Redução do custo computacional do algoritmo RRT através de otimização por eliminação (2014)
- Authors:
- Autor USP: VIEIRA, HIPARCO LINS - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: ALGORITMOS (OTIMIZAÇÃO); MATLAB; PYTHON; TRAJETÓRIA (PLANEJAMENTO)
- Language: Português
- Abstract: A aplicação de técnicas baseadas em amostragem em algoritmos que envolvem o planejamento de trajetórias de robôs tem se tornado cada vez mais difundida. Deste grupo, um dos algoritmos mais utilizados é chamado Rapidly-exploring Random Tree (RRT), que se baseia na amostragem incremental para calcular de forma eficiente os planos de trajetória do robô evitando colisões com obstáculos. Vários esforços tem sido realizados a fim de reduzir o custo computacional do algoritmo RRT, visando aplicações que necessitem de respostas mais rápidas do algoritmo, como, por exemplo, em ambientes dinâmicos. Um dos dilemas relacionados ao RRT está na etapa de geração de primitivas de movimento. Se várias primitivas são geradas, permitindo o robô executar vários movimentos básicos diferentes, um grande custo computacional é gasto. Por outro lado, quando poucas primitivas são geradas e, consequentemente, poucos movimentos básicos são permitidos, o robô pode não ser capaz de encontrar uma solução para o problema, mesmo que esta exista. Motivados por este problema, um método de geração de primitivas de movimento foi proposto. Tal método é comparado com os métodos tradicional e aleatório de geração de primitivas, considerando não apenas o custo computacional de cada um, mas também a qualidade da solução obtida. O método proposto é aplicado ao algoritmo RRT, que depois é aplicado em um caso de estudo em um ambiente dinâmico. No estudo de caso, o algoritmo RRT otimizado é avaliado em termos de seus custos computacionais durante planejamentos e replanejamento de trajetória. As simulações são realizadas em dois simuladores: um desenvolvido em linguagem Python e outro em Matlab
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2014
- Data da defesa: 15.07.2014
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ABNT
VIEIRA, Hiparco Lins. Redução do custo computacional do algoritmo RRT através de otimização por eliminação. 2014. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2014. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-05092014-163621/. Acesso em: 09 out. 2024. -
APA
Vieira, H. L. (2014). Redução do custo computacional do algoritmo RRT através de otimização por eliminação (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-05092014-163621/ -
NLM
Vieira HL. Redução do custo computacional do algoritmo RRT através de otimização por eliminação [Internet]. 2014 ;[citado 2024 out. 09 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-05092014-163621/ -
Vancouver
Vieira HL. Redução do custo computacional do algoritmo RRT através de otimização por eliminação [Internet]. 2014 ;[citado 2024 out. 09 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-05092014-163621/ - Reliable redundancy resolution strategies for kinematically redundant parallel manipulators
- The impact of kinematic redundancies on the conditioning of a Planar Parallel Manipulator
- Reliable motion planning for parallel manipulators
- Combined interval analysis: Monte Carlo simulation approach for the analysis of uncertainties in parallel manipulators
- Dynamic modelling and identification of a planar PKM with several levels of kinematic redundancies
- Robust critical inverse condition number for a 3RRR robot using failure maps
- Reliable and failure-free workspaces for motion planning algorithms for parallel manipulators under geometrical uncertainties
- Dynamic modelling and identification of a planar PKM with several levels of kinematic redundancies
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