Model predictive eco-driving control of autonomous vehicle (2018)
- Authors:
- Autor USP: CALDAS, KENNY ANDERSON QUEIROZ - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: VEÍCULOS ESPECIAIS; SISTEMAS AUTÔNOMOS; COMBUSTÍVEIS; CONTROLE PREDITIVO
- Keywords: DIREÇÃO ECOLÓGICA
- Language: Inglês
- Abstract: A proposta desta dissertação de mestrado é a implementacão de um controlador preditivo baseado em modelo para direção ecológica em veículos autônomos terrestres. Direção ecológica consiste em um conjunto de estratégias que um motorista pode adotar visando a redução do consumo de combustível e melhora dos níveis de segurança e conforto durante uma viagem. Através da utilização de mapas digitais e de um módulo de GPS, o controlador preditivo pode calcular uma sequência de entradas de controle visando suavizar a aceleração e frenagem do veículo ao longo do percurso em trechos críticos como ladeiras, declives e em curvas, respeitando o limite de velocidade de cada estrada. Isto é realizado por meio de predições baseadas no modelo matemático do veículo e da estimação do gasto de gasolina. O algoritmo de otimização utilizado é chamado de C/GMRES, onde a sua principal vantagem em relação aos métodos tradicionais consiste na solução do problema de otimização não necessitar de buscas iterativas, o que reduz consideravelmente o custo computacional de processamento, permitindo a sua implementação em tempo real. A estratégia de controle proposta foi implementada em dois percursos, em trecho urbano e rodoviário, em um ambiente simulado no MATLAB. Os resultados obtidos foram considerados satisfatórios e demonstraram o potencial que o controlador preditivo possui para o problema da redução do consumo de combustível em veículos autônomos
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2018
- Data da defesa: 26.02.2018
-
ABNT
CALDAS, Kenny Anderson Queiroz. Model predictive eco-driving control of autonomous vehicle. 2018. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2018. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-22032021-144058/. Acesso em: 30 dez. 2025. -
APA
Caldas, K. A. Q. (2018). Model predictive eco-driving control of autonomous vehicle (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-22032021-144058/ -
NLM
Caldas KAQ. Model predictive eco-driving control of autonomous vehicle [Internet]. 2018 ;[citado 2025 dez. 30 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-22032021-144058/ -
Vancouver
Caldas KAQ. Model predictive eco-driving control of autonomous vehicle [Internet]. 2018 ;[citado 2025 dez. 30 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-22032021-144058/ - Discrete-time markovian jump linear robust filtering for visual and GPS aided magneto-inertial navigation
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