Planejamento de rota para manipulador planar de base livre flutuante utilizando o algoritmo RRT (2015)
- Authors:
- Autor USP: BENEVIDES, JOÃO ROBERTO SOARES - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Assunto: ROBÓTICA
- Language: Português
- Abstract: Como tópico de fundamental importância na robótica, o planejamento de rotas tem encontrado excelentes resultados nos últimos anos através da utilização de algoritmos baseados no conceito de árvore de exploração rápida, RRT. No entanto, a aplicação desses métodos em sistemas robôticos espaciais revela um cenário ainda a ser explorado. O comportamento não-holonômico e a presença de singularidades dinâmicas são alguns fatores que dificultam, a consideração de obstáculos no planejamento de rotas desses sistemas. Além disso, os trabalhos relacionados ao planejamento de movimento para manipuladores espaciais mostram-se concentrados na estratégia ponto-a-ponto, com interesse especial nos aspectos particulares da dinâmica desses sistemas. De modo geral, para manipuladores espaciais, o planejamento de trajetória envolvendo o desvio de obstáculos depende de uma rota previamente computada. Contudo, essa tarefa carece de formulações ou técnicas solidificadas, sobretudo para manipuladores espaciais de base livre flutuante. Com esta motivação, o trabalho proposto nesta dissertação de mestrado cria um planejador de rotas com suporte a desvio de obstáculos para um manipulador espacial planar de base livre flutuante. O modelo dinâmico utilizado é baseado no conceito de manipulador dinamicamente equivalente e incorporado a um algoritmo baseado no conceito de RRT
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2015
- Data da defesa: 27.02.2015
-
ABNT
BENEVIDES, João Roberto Soares. Planejamento de rota para manipulador planar de base livre flutuante utilizando o algoritmo RRT. 2015. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2015. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-20052015-085004/. Acesso em: 30 dez. 2025. -
APA
Benevides, J. R. S. (2015). Planejamento de rota para manipulador planar de base livre flutuante utilizando o algoritmo RRT (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-20052015-085004/ -
NLM
Benevides JRS. Planejamento de rota para manipulador planar de base livre flutuante utilizando o algoritmo RRT [Internet]. 2015 ;[citado 2025 dez. 30 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-20052015-085004/ -
Vancouver
Benevides JRS. Planejamento de rota para manipulador planar de base livre flutuante utilizando o algoritmo RRT [Internet]. 2015 ;[citado 2025 dez. 30 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-20052015-085004/ - Autonomous path planning of free-floating manipulators using RRT-based algorithms
- Robust LQR-based architecture for faulty networked control systems
- Rastreamento de trajetória de um quadricóptero com controle robusto e rede neural profunda
- Disturbance observer-based robust control of a quadrotor subject to parametric uncertainties and wind disturbance
- Robust and intelligent control of quadrotors subject to wind gusts
- ROS-based robust and recursive optimal control of commercial quadrotors
- Parameter estimation based on linear regression for commercial quadrotors
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