Aplicação de redundância para atingir altas acelerações com manipuladores robóticos planares (2015)
- Authors:
- Autor USP: FONTES, JOÃO VITOR DE CARVALHO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: DINÂMICA DE MÁQUINAS; ROBÓTICA
- Language: Português
- Abstract: Propõe-se, com este trabalho, estudar numericamente se a redundância cinemática e a redundância de atuação podem ser boas alternativas para que manipuladores planares de cinemática paralela atinjam altas acelerações. Sabe-se que estes tipos de redundância promovem uma redução de singularidades do sistema robótico entre outros benefícios. No entanto, a avaliação comparativa do desempenho dinâmico de manipuladores redundantes ainda é pouco estudada. Este estudo não é trivial pois a redundância significa não somente o aumento do torque disponível, mas também que a inércia do sistema foi aumentada. A avaliação numérica deste trabalho se dará por meio do desenvolvimento de modelos cinemáticos e dinâmicos das possíveis configurações de manipuladores paralelos planares com redundância cinemática e redundâcia de atuação. Esta avaliação pode ser feita pela comparação entre os manipuladores redundantes e o não-redundante para desenvolver uma mesma trajetória do end-effector. Entretanto, esta avaliação é dependente da trajetória, logo esse trabalho também propõe uma avaliação através de um índice dinâmico em toda a área de trabalho dos manipuladores
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2015
- Data da defesa: 05.03.2015
-
ABNT
FONTES, João Vitor de Carvalho. Aplicação de redundância para atingir altas acelerações com manipuladores robóticos planares. 2015. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2015. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19052015-101607/. Acesso em: 19 abr. 2024. -
APA
Fontes, J. V. de C. (2015). Aplicação de redundância para atingir altas acelerações com manipuladores robóticos planares (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19052015-101607/ -
NLM
Fontes JV de C. Aplicação de redundância para atingir altas acelerações com manipuladores robóticos planares [Internet]. 2015 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19052015-101607/ -
Vancouver
Fontes JV de C. Aplicação de redundância para atingir altas acelerações com manipuladores robóticos planares [Internet]. 2015 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19052015-101607/ - Controle de um manipulador planar paralelo com redundância cinemática
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