Arquitetura híbrida para robôs móveis baseada em funções de navegação com interação humana (2006)
- Authors:
- Autor USP: GRASSI JUNIOR, VALDIR - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÔS (ARQUITETURA); INTERAÇÃO HOMEM-MÁQUINA
- Language: Português
- Abstract: A autonomia de um robô móvel depende de sua capacidade de percepção do ambiente e de sua habilidade de agir, com base nas informações percebidas, para alcançar um determinado objetivo ou cumprir uma tarefa. Para isto, se faz necessário que o robô tenha um sistema inteligente de controle, desenvolvido de acordo com uma arquitetura para robôs móveis. Ao mesmo tempo que a autonomia de um robô móvel traz benefícios, em certas aplicações da robótica, é desejável ou mesmo necessário que o homem possa interagir com o sistema inteligente de controle do robô. Este é o caso de cadeiras de rodas robotizadas, aplicação na qual este trabalho tem sua maior motivação. Neste trabalho é proposta uma arquitetura de controle híbrida (deliberativa/reativa) para um robô móvel com interação humana. Esta arquitetura, desenvolvida principalmente para tarefas de navegação, permite que o robô seja operado em diferentes níveis de autonomia, possibilitando que um usuário humano compartilhe o controle do robô de forma segura enquanto o sistema de controle evita que colisões. Nesta arquitetura, o plano de movimento do robô é representado por uma função de navegação. É proposto um método para combinar um comportamento deliberativo que executa o plano de movimento, com comportamentos reativos definidos no contexto de navegação, e com entradas contínuas de controle provenientes do usuário. O sistema de controle inteligente definido através da arquitetura foiimplementado em uma cadeira de rodas robotizada. São apresentados alguns dos resultados obtidos através de experimentos realizados com o sistema de controle implementado operando em diferentes modos de autonomia
- Imprenta:
- Data da defesa: 19.05.2006
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ABNT
GRASSI JÚNIOR, Valdir. Arquitetura híbrida para robôs móveis baseada em funções de navegação com interação humana. 2006. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2006. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-19092006-145159/. Acesso em: 25 abr. 2025. -
APA
Grassi Júnior, V. (2006). Arquitetura híbrida para robôs móveis baseada em funções de navegação com interação humana (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-19092006-145159/ -
NLM
Grassi Júnior V. Arquitetura híbrida para robôs móveis baseada em funções de navegação com interação humana [Internet]. 2006 ;[citado 2025 abr. 25 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-19092006-145159/ -
Vancouver
Grassi Júnior V. Arquitetura híbrida para robôs móveis baseada em funções de navegação com interação humana [Internet]. 2006 ;[citado 2025 abr. 25 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-19092006-145159/ - Trajectory planning for a dual-arm planar free-floating manipulator using RRTControl
- Localização e controle de robôs móveis através de câmera externa
- A stereo cameras setup for pedestrian detection enhancement
- Path planning at roundabouts using piecewise linear continuous curvature curves
- Estimação de probabilidade de colisão com obstáculos móveis para navegação autônoma
- Aplicabilidade dos métodos visuais de detecção de pedestres para veículos inteligentes
- Piecewise linear continuous-curvature path planning and tracking for autonomous vehicles in crossroads
- Visual odometry with an omnidirectional multi-camera system
- Planejamento de rota de um manipulador espacial planar de base livre flutuante com dois braços utilizando RRT
- Clothoid-based global path planning for autonomous vehicles in urban scenarios
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