Torque calculado no espaço da tarefa em manipuladores paralelos planos utilizando servovisão (2018)
- Authors:
- Autor USP: COLOMBO, FERNANDA THAÍS - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- DOI: 10.11606/D.18.2018.tde-14052024-083033
- Subjects: CINEMÁTICA; MANIPULADORES MECÂNICOS
- Keywords: MANIPULADOR DE CINEMÁTICA PARALELA; CONTROLE NO ESPAÇO DA TAREFA; SERVOVISÃO
- Language: Português
- Abstract: A dualidade entre as principais características dos manipuladores serial e paralelo pode indicar que métodos de controle com bons resultados em um manipulador serial podem não ser adequados para um manipulador paralelo e vice-versa. Ao contrário de manipuladores seriais que são descritos a partir da posição angular das suas juntas, manipuladores paralelos são bem definidos através da posição do seu end-effector, no espaço da Tarefa. Neste trabalho, propõe-se o estudo numérico e experimental de estratégias de controle de manipuladores paralelos no espaço da Tarefa, um tópico na área de controle que ainda não apresenta muitos resultados experimentais devido às dificuldades técnicas encontradas. Para realizar o controle do movimento do manipulador no espaço da Tarefa é necessária a medição da posição do end-effector, o que pode ser feito através da servovisão, na qual informações visuais podem ser obtidas por uma câmera que observa o movimento do manipulador. Além disso, a estratégia de controle estudada é baseada no Torque Calculado no espaço da Tarefa, que leva em consideração a dinâmica do manipulador. A análise experimental desse método de controle foi realizada em um protótipo, disponível no Laboratório de Dinâmica da EESC/USP, do manipulador paralelo e planar denominado de 3RRR, com 3 cadeias cinemáticas e 3 juntas de atuação. Características do método de servovisão implementado, como a taxa de aquisição e a resolução das imagens, ocasionaram o desenvolvimento de uma outra estratégia de controle, chamada de High-Authority Low-Authority), capaz de integrar dois métodos de controle com frequências de atuação diferenciadas. A parte High-Authority, baseada no Torque Calculado no espaço da Tarefa, proporciona um sinal de controle mais preciso, enquanto a parte Low-Authority é responsável por atualizar o sinal de controle mais frequentemente,usando os valores das juntas. Assim, obteve-se um bom desempenho dinâmico da estratégia de controle High-Authority Low-Authority, principalmente para tarefas com altas acelerações em manipuladores paralelos
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2018
- Data da defesa: 24.05.2018
- Este periódico é de acesso aberto
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- Cor do Acesso Aberto: gold
- Licença: cc-by-nc-sa
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ABNT
COLOMBO, Fernanda Thaís. Torque calculado no espaço da tarefa em manipuladores paralelos planos utilizando servovisão. 2018. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2018. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-14052024-083033/. Acesso em: 30 dez. 2025. -
APA
Colombo, F. T. (2018). Torque calculado no espaço da tarefa em manipuladores paralelos planos utilizando servovisão (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-14052024-083033/ -
NLM
Colombo FT. Torque calculado no espaço da tarefa em manipuladores paralelos planos utilizando servovisão [Internet]. 2018 ;[citado 2025 dez. 30 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-14052024-083033/ -
Vancouver
Colombo FT. Torque calculado no espaço da tarefa em manipuladores paralelos planos utilizando servovisão [Internet]. 2018 ;[citado 2025 dez. 30 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-14052024-083033/ - Model-based joint and task space control strategies for a kinematically redundant parallel manipulator
- Deriving suitable models for model-based control design of a parallel manipulator with flexible components
- Two hybrid model-based control strategies for a flexible parallel planar manipulator
- Modelagem de um manipulador paralelo 3RRR para inclusão de elos flexíveis
- A visual servoing strategy under limited frame rates for planar parallel kinematic machines
- Hybrid vision/strain-based control strategy for a parallel manipulator with flexible links
Informações sobre o DOI: 10.11606/D.18.2018.tde-14052024-083033 (Fonte: oaDOI API)
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