Controle H 'INFINITO' não linear de robôs manipuladores subatuados (2004)
- Authors:
- Autor USP: SIQUEIRA, ADRIANO ALMEIDA GONÇALVES - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: ROBÔS; OTIMIZAÇÃO NÃO LINEAR
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta o desenvolvimento, implementação e análise de técnicas de controle H 'INFINITO' não lineares para robôs manipuladores subatuados, sujeitos a incertezas paramétricas e distúrbios externos. Na primeira parte, duas abordagens são consideradas para robôs manipuladores individuais subatuados. A primeira abordagem consiste em representar robôs manipuladores como um sistema não linear na forma quase-linear com parâmetros variantes e utilizar técnicas de controle H 'INFINITO' para sistemas lineares a parâmetros variantes baseadas em desigualdades matriciais lineares. Na segunda abordagem, uma solução explícita do problema de controle H 'INFINITO' não linear para robôs manipuladores é encontrada via teoria dos jogos diferenciais. Com este mesmo procedimento, implementam-se também os controles misto 'H IND.2'/H 'INFINITO' não linear, adaptativo H 'INFINITO' não linear e adaptativo H 'INFINITO' não linear com redes neurais para robôs manipuladores. Também é desenvolvido um sistema tolerante a falhas para robôs manipuladores baseado em sistemas Markovianos e em controladores Markovianos 'H IND.2', H 'INFINITO' e 'H IND.2'/H 'INFINITO'. Na segunda parte, o modelo dinâmico de robôs manipuladores cooperativos subatuados é representado na forma de espaço de estados, possibilitando a aplicação dos controladores H 'INFINITO' não lineares para controle de posição, juntamente com controle das forças de esmagamento, de um objeto
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2004
- Data da defesa: 23.07.2004
-
ABNT
SIQUEIRA, Adriano Almeida Gonçalves. Controle H 'INFINITO' não linear de robôs manipuladores subatuados. 2004. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2004. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-18012005-164025/. Acesso em: 09 out. 2024. -
APA
Siqueira, A. A. G. (2004). Controle H 'INFINITO' não linear de robôs manipuladores subatuados (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-18012005-164025/ -
NLM
Siqueira AAG. Controle H 'INFINITO' não linear de robôs manipuladores subatuados [Internet]. 2004 ;[citado 2024 out. 09 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-18012005-164025/ -
Vancouver
Siqueira AAG. Controle H 'INFINITO' não linear de robôs manipuladores subatuados [Internet]. 2004 ;[citado 2024 out. 09 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-18012005-164025/ - Interpretações sobre torque e fadiga de indivíduos hemiparéticos crônicos após uma única sessão de terapia robótica do tornozelo utilizando o Anklebot
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