Novel morphologies on flying robots: design for field application (2015)
- Authors:
- Autor USP: SAMPAIO, RAFAEL CORONEL BUENO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: ESTABILIDADE DE VOO; ESTABILIDADE DE VOO
- Keywords: ROBÔ AÉREO; DRONE; ROBÔS HÍBRIDOS
- Language: Inglês
- Abstract: As limitações energéticas em robótica aérea de campo muitas vezes levam à sua não utilização em tarefas que poderiam se beneficiar significativamente de suas inúmeras vantagens. Dependendo da complexidade da missão, os recursos energéticos podem ser despendidos no traslado ao ponto de interesse. Nesse contexto, se evidencia o problema do lançamento inicial de robôs, o que faz surgir novas possibildades para o desenvolvimento de novas maneiras de lançá-los. Este trabalho propõe uma nova perspectiva para adaptações morfológicas para robótica aérea as qnais podem minimizar os efeitos das limitações energéticas. Sob essa ótica, são propostas três novas morfologias. A primeira consiste de um robô aéreo híbrido asa fixa/quadrotor visando a possibilidade do lançamento em voo. A segunda consiste de uma aeronave de asa rotativa na configuração quadrotora morfologicamente adaptada para reposicionamento do seu centro de gravidade. O aumento da estabilidade estática passiva da, aeronave também visa o seu lançamento durante o voo. A terceira, se refere a um veículo aéreo híbrido que combina uma estrutura naval e um quadrotor, capaz de navegar em cenários aquáticos com baixo custo energético. O desenho mecânico resultante permite sua operação no ponto ótimo tanto para a navegação aérea quanto aquática, oferecendo estabilidade estática em todos os cenários (terra, ar e água). São apresentados todos os detalhes de conceito, concepção, análise, projeto e simulação em voo das três novas plataformas. Uma validação robusta dos sistemas de controle e estabilidade é realizada por sistema de visão ©VICON. Por fim, ensaios em campo são realizados, apresentando resultados experimentais otimistas para a aplicação das três novas morfologias
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2015
- Data da defesa: 27.03.2015
-
ABNT
SAMPAIO, Rafael Coronel Bueno; BECKER, Marcelo. Novel morphologies on flying robots: design for field application. 2015.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2015. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-21072016-223549/pt-br.php >. -
APA
Sampaio, R. C. B., & Becker, M. (2015). Novel morphologies on flying robots: design for field application. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-21072016-223549/pt-br.php -
NLM
Sampaio RCB, Becker M. Novel morphologies on flying robots: design for field application [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-21072016-223549/pt-br.php -
Vancouver
Sampaio RCB, Becker M. Novel morphologies on flying robots: design for field application [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-21072016-223549/pt-br.php - Sistemas de controle e nova arquitetura para diferencial eletrônico em veículos de passeio convencionais a combustão convertidos em veículos híbridos 4x4
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