Controle robusto e inteligente de quadricópteros sujeitos a distúrbios de vento (2021)
- Authors:
- Autor USP: SIMPLÍCIO, PAULO VICTOR GALVÃO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- DOI: 10.11606/D.18.2021.tde-19012022-092722
- Subjects: SISTEMAS DE CONTROLE; REDES NEURAIS; RASTREAMENTO; VENTO; TRAJETÓRIA; AERONAVES QUADRIMOTORAS
- Keywords: Controle robusto; Estimativa de Distúrbios; Quadrotor
- Agências de fomento:
- Language: Português
- Abstract: O desenvolvimento de sistemas de controle aplicados a quadricópteros que atuam em ambientes hostis é um desafio complexo. Isto porque, para obter um bom desempenho de voo autônomo com robustez, deve-se projetar um sistema de controle que considere não só distúrbios externos como também outros fatores que possam depreciar a qualidade de voo. Recentemente, uma das técnicas mais utilizadas é o controle inteligente composto por redes neurais artificiais (RNAs). Neste caso, as redes são combinadas com controladores, formando uma arquitetura capaz de se adaptar ao ambiente de operação e, consequentemente, reduzir o erro de seguimento de trajetória. Diante disso, este trabalho tem o objetivo de desenvolver arquiteturas inteligentes para controle de posição de quadricópteros, melhorando o desempenho de voo durante o rastreamento de trajetória. As arquiteturas propostas combinam um regulador linear quadrático robusto (RLQR) com redes neurais profundas. Além disso, o desempenho das arquiteturas propostas é avaliado através de um estudo comparativo, utilizando outros três controladores presentes na literatura: regulador linear quadrático (LQR), proporcional-integral-derivativo (PID) e linearização por realimentação (LR). As arquiteturas foram desenvolvidas utilizando a plataforma robot operating system (ROS) e os experimentos foram realizados primeiramente em um ambiente simulado e, em seguida, utilizando um quadricóptero comercial, o ParrotTM Bebop 2.0. Para ambos os casos, foramrealizados dois conjuntos de experimentos, com e sem a aplicação de distúrbio de vento na aeronave. Os resultados mostraram que a utilização de redes neurais combinadas com controladores, robustos ou não, melhoram o desempenho de voo de quadricópteros. Isto foi visualizado tanto para condições normais de voo quanto para voos em que o quadricóptero foi submetido à influência de distúrbios de vento
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2021
- Data da defesa: 16.12.2021
- Status:
- Artigo possui versão em acesso aberto em repositório (Green Open Access)
- Versão do Documento:
- Versão submetida (Pré-print)
- Acessar versão aberta:
-
ABNT
SIMPLÍCIO, Paulo Victor Galvão. Controle robusto e inteligente de quadricópteros sujeitos a distúrbios de vento. 2021. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2021. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-19012022-092722/. Acesso em: 01 abr. 2026. -
APA
Simplício, P. V. G. (2021). Controle robusto e inteligente de quadricópteros sujeitos a distúrbios de vento (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-19012022-092722/ -
NLM
Simplício PVG. Controle robusto e inteligente de quadricópteros sujeitos a distúrbios de vento [Internet]. 2021 ;[citado 2026 abr. 01 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-19012022-092722/ -
Vancouver
Simplício PVG. Controle robusto e inteligente de quadricópteros sujeitos a distúrbios de vento [Internet]. 2021 ;[citado 2026 abr. 01 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-19012022-092722/ - Disturbance observer-based robust control of a quadrotor subject to parametric uncertainties and wind disturbance
- Rastreamento de trajetória de um quadricóptero com controle robusto e rede neural profunda
- Robust and intelligent control of quadrotors subject to wind gusts
- Multi-UAV collaborative system for the identification of surface cyanobacterial blooms and aquatic macrophytes
Informações sobre a disponibilidade de versões do artigo em acesso aberto coletadas automaticamente via oaDOI API (Unpaywall).
Por se tratar de integração com serviço externo, podem existir diferentes versões do trabalho (como preprints ou postprints), que podem diferir da versão publicada.
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
