Exportar registro bibliográfico

Modelagem e controle de robô manipulador de base livre flutuante com dois braços (2015)

  • Authors:
  • Autor USP: BEZERRA, RAYZA ARAÚJO - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SEL
  • Subjects: MANIPULADORES; ROBÔS (MODELAGEM); ROBÔS (CONTROLE); MATLAB
  • Language: Português
  • Abstract: A pesquisa na área de robótica espacial lida com problemas exclusivos, acarretados pela natureza e características dinâmicas dos sistemas. Isso torna a modelagem uma área de extrema importância para garantir um desempenho satisfatório. A maior característica dos braços robóticos espaciais é que seu movimento perturba a espaçonave na qual está acoplado. Essa propriedade deve ser levada em consideração, especialmente no caso de robôs de base livre flutuante - que não possuem controle de posição ou atitude na base. A maior destreza e flexibilidade de manipuladores de múltiplos braços faz com que sua pesquisa seja colocada em foco. Eles possuem maior possibilidade de lidar com cargas maiores e fornecer maior acurácia em tarefas como montagens, reparos, abastecimento, etc. Nesse contexto, o presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento do modelo de um manipulador espacial de base livre flutuante de dois braços. Esse modelo, então, foi aplicado no desenvolvimento de um sistema de controle. A metodologia sugerida facilita, não só a obtenção do modelo, como também a especificação de controladores. Dois esquemas de controle foram desenvolvidos: um no espaço da tarefa e outro no espaço das juntas, com diferentes especificações de trajetórias. A simulação do sistema foi realizada no ambiente Simulink (MATLAB) e os resultados são discutidos, indicando as situações de falha dos controladores especificados
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 19.06.2015
  • Acesso à fonte
    How to cite
    A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas

    • ABNT

      BEZERRA, Rayza Araújo; GRASSI JUNIOR, Valdir. Modelagem e controle de robô manipulador de base livre flutuante com dois braços. 2015.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2015. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-04082015-112812/pt-br.php >.
    • APA

      Bezerra, R. A., & Grassi Junior, V. (2015). Modelagem e controle de robô manipulador de base livre flutuante com dois braços. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-04082015-112812/pt-br.php
    • NLM

      Bezerra RA, Grassi Junior V. Modelagem e controle de robô manipulador de base livre flutuante com dois braços [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-04082015-112812/pt-br.php
    • Vancouver

      Bezerra RA, Grassi Junior V. Modelagem e controle de robô manipulador de base livre flutuante com dois braços [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-04082015-112812/pt-br.php


Digital Library of Intellectual Production of Universidade de São Paulo     2012 - 2021