Modelagem e controle de robô manipulador de base livre flutuante com dois braços (2015)
- Authors:
- Autor USP: BEZERRA, RAYZA ARAÚJO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: MANIPULADORES; ROBÔS (MODELAGEM); ROBÔS (CONTROLE); MATLAB
- Language: Português
- Abstract: A pesquisa na área de robótica espacial lida com problemas exclusivos, acarretados pela natureza e características dinâmicas dos sistemas. Isso torna a modelagem uma área de extrema importância para garantir um desempenho satisfatório. A maior característica dos braços robóticos espaciais é que seu movimento perturba a espaçonave na qual está acoplado. Essa propriedade deve ser levada em consideração, especialmente no caso de robôs de base livre flutuante - que não possuem controle de posição ou atitude na base. A maior destreza e flexibilidade de manipuladores de múltiplos braços faz com que sua pesquisa seja colocada em foco. Eles possuem maior possibilidade de lidar com cargas maiores e fornecer maior acurácia em tarefas como montagens, reparos, abastecimento, etc. Nesse contexto, o presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento do modelo de um manipulador espacial de base livre flutuante de dois braços. Esse modelo, então, foi aplicado no desenvolvimento de um sistema de controle. A metodologia sugerida facilita, não só a obtenção do modelo, como também a especificação de controladores. Dois esquemas de controle foram desenvolvidos: um no espaço da tarefa e outro no espaço das juntas, com diferentes especificações de trajetórias. A simulação do sistema foi realizada no ambiente Simulink (MATLAB) e os resultados são discutidos, indicando as situações de falha dos controladores especificados
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2015
- Data da defesa: 19.06.2015
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ABNT
BEZERRA, Rayza Araújo. Modelagem e controle de robô manipulador de base livre flutuante com dois braços. 2015. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2015. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-04082015-112812/. Acesso em: 20 set. 2024. -
APA
Bezerra, R. A. (2015). Modelagem e controle de robô manipulador de base livre flutuante com dois braços (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-04082015-112812/ -
NLM
Bezerra RA. Modelagem e controle de robô manipulador de base livre flutuante com dois braços [Internet]. 2015 ;[citado 2024 set. 20 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-04082015-112812/ -
Vancouver
Bezerra RA. Modelagem e controle de robô manipulador de base livre flutuante com dois braços [Internet]. 2015 ;[citado 2024 set. 20 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-04082015-112812/
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