Metrics and tools for legged robots: model-based and learned control policies approaches (2024)
- Authors:
- Autor USP: MAGGI, LUCAS OLIVEIRA - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- DOI: 10.11606/D.18.2024.tde-14022025-092617
- Subjects: ROBÔS; LOCOMOÇÃO; APRENDIZAGEM PROFUNDA; SIMULAÇÃO (APRENDIZAGEM); SISTEMAS DE CONTROLE
- Keywords: Aprendizado por reforço profundo; Controle baseado em modelos; Robôs com pernas
- Agências de fomento:
- Language: Inglês
- Abstract: Robôs móveis fizeram avanços significativos em locomoção e equilíbrio dinâmico. Tradicionalmente, robôs de base fixa e móvel dominaram aplicações robóticas, particularmente em tarefas de manipulação na indústria e academia. No entanto, o desenvolvimento de robôs com pernas mais avançados e acessíveis, como bípedes, quadrúpedes e hexápodes, expandiu nossa compreensão da locomoção de robôs em cenários de alta velocidade, como parkour e terrenos sem restrições. Apesar desses avanços nas abordagens Baseadas em Modelos e Políticas de Controle Aprendidas, os desafios permanecem, especialmente em condições de escorregamento, onde a recuperação de deslizamento é difícil devido à imprevisibilidade de eventos de deslizamento e à complexidade da dinâmica não linear. Para lidar com essas questões, métricas justas com foco no tempo até o objetivo, estabilidade da trajetória, e consumo de energia, podem ser extraídas com ferramentas de simulação como Gazebo, IsaacSim e MuJoCo desempenhando um papel fundamental no refinamento de estratégias de locomoção antes da implementação no mundo real
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2024
- Data da defesa: 11.12.2024
- Este periódico é de acesso aberto
- Este artigo é de acesso aberto
- URL de acesso aberto
- Cor do Acesso Aberto: gold
- Licença: cc-by-nc-sa
-
ABNT
MAGGI, Lucas Oliveira. Metrics and tools for legged robots: model-based and learned control policies approaches. 2024. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2024. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-14022025-092617/. Acesso em: 29 abr. 2025. -
APA
Maggi, L. O. (2024). Metrics and tools for legged robots: model-based and learned control policies approaches (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-14022025-092617/ -
NLM
Maggi LO. Metrics and tools for legged robots: model-based and learned control policies approaches [Internet]. 2024 ;[citado 2025 abr. 29 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-14022025-092617/ -
Vancouver
Maggi LO. Metrics and tools for legged robots: model-based and learned control policies approaches [Internet]. 2024 ;[citado 2025 abr. 29 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-14022025-092617/
Informações sobre o DOI: 10.11606/D.18.2024.tde-14022025-092617 (Fonte: oaDOI API)
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