Experimental evaluation of hybrid impedance controllers (2024)
- Authors:
- Autor USP: ZANETTE, CÍCERO LUIZ ALVES - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- DOI: 10.11606/D.18.2024.tde-22012025-162356
- Subjects: CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE); ROBÓTICA
- Keywords: Controle de admitância.; Controle de impedância.; Controle de interação.; Controle híbrido.
- Language: Inglês
- Abstract: O controle de interação ganhou importância com a crescente prevalência de robôs interagindo com humanos. Entre as opções disponíveis, os sistemas de controle de impedância e admitância são particularmente notáveis. Essas abordagens diferem dos métodos tradicionais ao focar na relação entre velocidade e força em vez de estados específicos do sistema. O controle de impedância é eficaz em interações estáveis com ambientes rígidos, mas pode não ter precisão em movimento livre. Por outro lado, o controle de admitância se destaca em cenários sem contato, mas pode ser instável com ambientes rígidos. Como ambientes rígidos podem ser considerados como tendo alta admitância, o controle de impedância é geralmente preferido nesses casos, e vice-versa. Para abordar esses desafios, pesquisadores buscaram integrar as vantagens de ambas as abordagens por meio de sistemas híbridos. Esses híbridos são categorizados principalmente em tipos baseados em chaveamento e não baseados em chaveamento, cada um com vantagens e desvantagens distintas. O presente trabalho visa desenvolver uma estratégia comparativa para esses sistemas híbridos, introduzindo um novo método de visualização chamado "espaço de impedância" e padronizando as estruturas de controle para maior clareza. Novas métricas foram projetadas para avaliar o quão bem esses sistemas alcançam a impedância desejada em vez de apenas seguir trajetórias de força ou posição. A estrutura proposta foi validada por meio de experimentos, avaliandoo desempenho de diferentes sistemas em vários ambientes
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2024
- Data da defesa: 09.12.2024
- Status:
- Artigo publicado em periódico de acesso aberto (Gold Open Access)
- Versão do Documento:
- Versão publicada (Published version)
- Acessar versão aberta:
-
ABNT
ZANETTE, Cicero Luiz Alves. Experimental evaluation of hybrid impedance controllers. 2024. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2024. Disponível em: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-22012025-162356/. Acesso em: 07 abr. 2026. -
APA
Zanette, C. L. A. (2024). Experimental evaluation of hybrid impedance controllers (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-22012025-162356/ -
NLM
Zanette CLA. Experimental evaluation of hybrid impedance controllers [Internet]. 2024 ;[citado 2026 abr. 07 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-22012025-162356/ -
Vancouver
Zanette CLA. Experimental evaluation of hybrid impedance controllers [Internet]. 2024 ;[citado 2026 abr. 07 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-22012025-162356/
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