Transparency-inspired tools for wearable robots (2021)
- Authors:
- Autor USP: NOPPENEY, VICTOR TAMASSIA - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- DOI: 10.11606/D.18.2021.tde-23072024-084027
- Subjects: CINEMÁTICA; ROBÓTICA; BIOMECÂNICA; ROBÔS; REABILITAÇÃO
- Keywords: Compatibilidade cinemática.; Controle de transparência.; Predição de movimentos.; Robôs exoesqueleto.
- Agências de fomento:
- Language: Inglês
- Abstract: Robôs exoesqueleto são caracterizados por seu antropomorfismo e operação em contato intrínseco com um ser humano, ou seja, seu usuário. Grande parte de suas aplicações inclui expandir os limites físicos de seres humanos, seja na reabilitação de pessoas com problemas de locomoção, na redução da taxa metabólica durante execução de determinada tarefa, no carregamento de cargas com massas elevadas ou na amplificação de força do usuário. Entretanto, tais aplicações são possíveis apenas se o exoesqueleto mover-se com harmonia e sincronia relativamente a seu usuário, para que este não sinta desconforto ou precise despender esforços adicionais enquanto utiliza o robô vestível. A este conceito dá-se o nome de transparência, sendo atingível a partir da combinação de sistemas de sensoriamento, estimação, controle e atuação. O presente trabalho irá estudar as propostas que buscam tal transparência no Estado da Arte e propor novas formas de buscar este objetivo, focando principalmente em projeto mecânico cinematicamente compatível e predição de movimento humano para comportamento antecipatório. Tratando do projeto mecânico, diferentes conceitos focados em biomimética e ergonomia são discutidos e colocados em prática através do projeto de juntas de tornozelo e joelho. Em seguida, propõe-se e avalia-se um algoritmo universal de previsão de movimento humano, baseado em redes neurais artificiais
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2021
- Data da defesa: 01.07.2021
- Este periódico é de acesso aberto
- Este artigo é de acesso aberto
- URL de acesso aberto
- Cor do Acesso Aberto: gold
- Licença: cc-by-nc-sa
-
ABNT
NOPPENEY, Victor Tamassia. Transparency-inspired tools for wearable robots. 2021. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2021. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-23072024-084027/. Acesso em: 10 jan. 2026. -
APA
Noppeney, V. T. (2021). Transparency-inspired tools for wearable robots (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-23072024-084027/ -
NLM
Noppeney VT. Transparency-inspired tools for wearable robots [Internet]. 2021 ;[citado 2026 jan. 10 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-23072024-084027/ -
Vancouver
Noppeney VT. Transparency-inspired tools for wearable robots [Internet]. 2021 ;[citado 2026 jan. 10 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-23072024-084027/ - Certifcation of linear closed-loop controllers using the v-gap metric and the generalized stability margin
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Informações sobre o DOI: 10.11606/D.18.2021.tde-23072024-084027 (Fonte: oaDOI API)
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