Controle de impedância adaptativo aplicado à reabilitação robótica do tornozelo (2014)
- Authors:
- Autor USP: IBARRA, JUAN CARLOS PEREZ - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: TORNOZELO; REABILITAÇÃO; ROBÔS; BIOMECÂNICA
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma estratégia de assistência adaptativa mediante a implementação de um controle de impedância variável para um robô de reabilitação do tornozelo. A estratégia é formulada de tal forma que o dispositivo robótico assiste ao paciente somente quando e quanto for necessário, seguindo o paradigma Assist-As-Needed. Inicialmente, a contribuição dinâmica do paciente durante a realização do movimento é estimada com base nas informações cinemáticas e de torque fornecidas pelo robô. Em seguida, são propostos dois métodos para se obter o parâmetro de rigidez do controlador de impedância, o primeiro deles determina um valor de erro admissivel e calcula a rigidez do robô para complementar a atuação do paciente, e o segundo calcula a rigidez mediante a minimização de um funcional que quantifica o processo de reabilitação e a interação entre robô e paciente. Além disso, a quantidade de assistência dada pelo robô também é adaptada conforme o desempenho do paciente ao longo da sessão. A estratégia foi implementada no robô Anklebot e avaliada em três pacientes pós-AVC para movimentos de flexão dorsal/plantar e de inversão/eversão. Os resultados obtidos indicam que o método utilizado para a estimativa da rigidez é válido para determinar a quantidade de assistência. Finalmente, os resultados confirmam que o aumento do desempenho do paciente gera uma diminuição da assistência robótica, e vice-versa
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2014
- Data da defesa: 21.10.2014
-
ABNT
PÉREZ IBARRA, Juan Carlos. Controle de impedância adaptativo aplicado à reabilitação robótica do tornozelo. 2014. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2014. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-03072015-120612/. Acesso em: 02 jan. 2026. -
APA
Pérez Ibarra, J. C. (2014). Controle de impedância adaptativo aplicado à reabilitação robótica do tornozelo (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-03072015-120612/ -
NLM
Pérez Ibarra JC. Controle de impedância adaptativo aplicado à reabilitação robótica do tornozelo [Internet]. 2014 ;[citado 2026 jan. 02 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-03072015-120612/ -
Vancouver
Pérez Ibarra JC. Controle de impedância adaptativo aplicado à reabilitação robótica do tornozelo [Internet]. 2014 ;[citado 2026 jan. 02 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-03072015-120612/ - Real-time identification of gait events in impaired subjects using a single-IMU foot-mounted device
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