Uma contribuição ao desenvolvimento de veículos autônomos submarinos (2013)
- Autor:
- Autor USP: BARROS, ETTORE APOLONIO DE - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÔS; SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS; VEÍCULOS AUTÔNOMOS; SUBMARINOS
- Language: Português
- Abstract: Este texto apresenta os trabalhos realizados pelo autor, prioritariamente focados em aplicações para o desenvolvimento de veículos autônomos submarinos. A principal referência para estudos e desenvolvimentos é o veículo Pirajuba, que tem servido para bancada de testes nas áreas de dinâmica, controle, navegação e sistemas embarcados aplicados a veículos autônomos submarinos. Atualmente, este veículo atingiu o estado de operacionalidade que o habilita a estender suas áreas de aplicação para missões relacionadas à investigação oceanográfica e monitoramento ambiental entre outras. O histórico de desenvolvimento do Pirajuba inicia-se com a descrição de veículos de superfície, ou seja, modelos em escala de cascos de navios instrumentados com sistemas embarcados de controle, navegação e aquisição de dados. Passa-se à evolução do veículo em suas três versões, descrevendo-se aspectos tecnológicos do veículo, bem como o aspecto acadêmico relacionado à investigação de arquiteturas de controle para esta classe de robôs móveis. Desenvolvimentos na área de navegação veicular são relatados na sequência, com a descrição da modelagem matemática e aspectos de implementação mecânica e eletrônica do giroscópio sintonizado dinamicamente. O software de navegação é tratado através da investigação de métodos de fusão sensorial para sistemas comumente embarcados nos veículos autônomos submarinos. Trabalhos na área de dinâmica e controle de veículos autônomos submarinos utilizam a geometria do Pirajuba para testar métodos de estimativa de esforços hidrodinâmicos através de abordagens analítico e semi-empíricas, simulação numérica do escoamento ao redor do veículo e a combinação entre ambas.Modelos de manobra, baseados em funções de transferência são analisados à luz dos métodos analítico e semi-empíricos de estimativa, para a derivação de algumas propriedades dinâmicas dos veículos submarinos. Finalmente, os modelos de manobra derivados nos trabalhos anteriores, são aproveitados nos estudos de técnicas de controle robusto de profundidade aplicadas a veículos navegando sob a influência de ondas.
- Imprenta:
- Data da defesa: 27.06.2013
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ABNT
BARROS, Ettore Apolônio de. Uma contribuição ao desenvolvimento de veículos autônomos submarinos. 2013. Tese (Livre Docência) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2013. . Acesso em: 12 nov. 2024. -
APA
Barros, E. A. de. (2013). Uma contribuição ao desenvolvimento de veículos autônomos submarinos (Tese (Livre Docência). Universidade de São Paulo, São Paulo. -
NLM
Barros EA de. Uma contribuição ao desenvolvimento de veículos autônomos submarinos. 2013 ;[citado 2024 nov. 12 ] -
Vancouver
Barros EA de. Uma contribuição ao desenvolvimento de veículos autônomos submarinos. 2013 ;[citado 2024 nov. 12 ] - Aplicação de um controlador auto-ajustável ao sistema de posicionamento dinâmico de uma plataforma semi-submersível
- Experimental research on AUV manoeuvrability
- Emprego de veículos autônomos submarinos na indústria do petróleo e gás natural
- Modelagem matemática de um giroscópio sintonizado dinamicamente
- A real-time navigation system for autonomous underwater vehicle
- Desenvolvimento de um sistema de navegação em tempo real para veículo submarino autônomo
- New aspects in the Pirajuba AUV project
- Plataformas de testes aplicadas ao desenvolvimento de robôs móveis oceânicos
- Ambiente de animação e simulação voltado ao desenvolvimento de robôs móveis submarinos
- Effect of a propeller duct on AUV maneuverability
How to cite
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