Mapeamento semântico com aprendizado estatístico relacional para representação de conhecimento em robótica móvel (2009)
- Authors:
- Autor USP: CORRÊA, FABIANO ROGERIO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÔS; MODELOS PARA PROCESSOS ESTOCÁSTICOS; PROCESSAMENTO DE IMAGENS
- Language: Português
- Abstract: A maior parte dos mapas empregados em tarefas de navegação por robôs móveis representam apenas informações espaciais do ambiente. Outros tipos de informações, que poderiam ser obtidos dos sensores do robô e incorporados à representação, são desprezados. Hoje em dia é comum um robô móvel conter sensores de distância e um sistema de visão, o que permitiria a princípio usá-lo na realização de tarefas complexas e gerais de maneira autônoma, dada uma representação adequada e um meio de extrair diretamente dos sensores o conhecimento necessário. Uma representação possível nesse contexto consiste no acréscimo de informação semântica aos mapas métricos, como por exemplo, a segmentação do ambiente seguida da rotulação de cada uma de suas partes. O presente trabalho propõe uma maneira de estruturar a informação espacial criando um mapa semântico do ambiente que representa, além de obstáculos, um vínculo entre estes e as imagens segmentadas correspondentes obtidas por um sistema de visão omnidirecional. A representação é implementada por uma descrição relacional do domínio, que quando instanciada gera um campo aleatório condicionado, onde são realizadas as inferências. Modelos que combinam probabilidade e lógica de primeira ordem são mais expressivos e adequados para estruturar informações espaciais em semânticas
- Imprenta:
- Data da defesa: 30.03.2009
-
ABNT
CORREA, Fabiano Rogério. Mapeamento semântico com aprendizado estatístico relacional para representação de conhecimento em robótica móvel. 2009. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2009. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-13072009-165912/. Acesso em: 27 dez. 2025. -
APA
Correa, F. R. (2009). Mapeamento semântico com aprendizado estatístico relacional para representação de conhecimento em robótica móvel (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-13072009-165912/ -
NLM
Correa FR. Mapeamento semântico com aprendizado estatístico relacional para representação de conhecimento em robótica móvel [Internet]. 2009 ;[citado 2025 dez. 27 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-13072009-165912/ -
Vancouver
Correa FR. Mapeamento semântico com aprendizado estatístico relacional para representação de conhecimento em robótica móvel [Internet]. 2009 ;[citado 2025 dez. 27 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-13072009-165912/ - Grades de evidência com visão estéreo omnidirecional para navegação de robôs móveis
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