Grades de evidência com visão estéreo omnidirecional para navegação de robôs móveis (2004)
- Authors:
- Autor USP: CORRÊA, FABIANO ROGERIO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÔS; VISÃO COMPUTACIONAL
- Language: Português
- Abstract: O problema da navegação de robôs móveis autônomos em ambientes internos, desconhecidos e não-estruturados ainda proporciona inúmeros desafios aos pesquisadores da área de Robótica e Inteligência Artificial. Neste trabalho foi proposta e implementada uma navegação utilizando-se apenas a informação adquirida por um sistema de visão omnidirecional, com um campo visual de 360o ao redor do robô, e um algoritmo estéreo. Foi desenvolvido um modelo probabilístico específico para o sistema de visão estéreo omnidirecional para atualizar as Grades de Evidência, representação do ambiente que divide o espaço em células contendo suas respectivas probabilidades de estarem ocupadas. A abordagem probabilística visa incorporar os erros inerentes ao sensoriamento para a construção de um mapa do ambiente que possa ser utilizado para navegação. Sobre esta representação o robô planeja trajetórias para atingir locais pré-determinados. O cálculo da entropia da Grade de Evidência foi proposto e aplicado para quantificar a informação nela presente e determinar o momento de realizar o planejamento de trajetória. As Grades de Evidência também podem ser utilizadas como fonte auxiliar de informação para resolver os problemas de localização do robô ao longo da navegação. Alguns resultados do mapeamento com o robô são apresentados, bem como com o planejador de trajetórias e a auto-localização para navegação autônoma. O modelo do sistema de visão estéreo omnidirecionalmostrou-se adequado para a representação do ambiente de navegação
- Imprenta:
- Data da defesa: 27.08.2004
-
ABNT
CORREA, Fabiano Rogério. Grades de evidência com visão estéreo omnidirecional para navegação de robôs móveis. 2004. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2004. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-28022005-083544/. Acesso em: 24 abr. 2024. -
APA
Correa, F. R. (2004). Grades de evidência com visão estéreo omnidirecional para navegação de robôs móveis (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-28022005-083544/ -
NLM
Correa FR. Grades de evidência com visão estéreo omnidirecional para navegação de robôs móveis [Internet]. 2004 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-28022005-083544/ -
Vancouver
Correa FR. Grades de evidência com visão estéreo omnidirecional para navegação de robôs móveis [Internet]. 2004 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-28022005-083544/ - Is BIM big enough to take advantage of big data analytics?
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