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Aplicações de hardware-in-the-loop no desenvolvimento de uma mão robótica (2007)

  • Authors:
  • Autor USP: ALBUQUERQUE, ANDRÉ RIBEIRO LINS DE - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SEM
  • Subjects: ROBÓTICA; MÃO; MECATRÔNICA; CONTROLE MULTIVARIACIONAL
  • Language: Português
  • Abstract: O trabalho tem como objetivo o estudo e a aplicação da técnica de hardware-in-the-loop como uma ferramenta de suporte no processo de desenvolvimento de uma mão artificial robótica. Os esforços se concentram no desenvolvimento de um ambiente computacional e um ambiente experimental para trabalharem em conjunto e simultaneamente. No ambiente computacional foi desenvolvido o modelo do sistema simulado em tempo real. No ambiente experimental, partes do protótipo da mão robótica foram implementadas. Em ambos os casos, foram desenvolvidos e empregados um controlador seguidor multivariável. Adotando este tipo de abordagem, partes do sistema simulado em tempo real poderão ser substituídas - à medida de suas necessidades - por partes físicas, como por exemplo: sensores, atuadores e novos hardwares de controle, possibilitando uma considerável redução de investimento em hardware e de tempo de projeto
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 09.03.2007
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      ALBUQUERQUE, André Ribeiro Lins de; CAURIN, Glauco Augusto de Paula. Aplicações de hardware-in-the-loop no desenvolvimento de uma mão robótica. 2007.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2007. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-13062008-093112/ >.
    • APA

      Albuquerque, A. R. L. de, & Caurin, G. A. de P. (2007). Aplicações de hardware-in-the-loop no desenvolvimento de uma mão robótica. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-13062008-093112/
    • NLM

      Albuquerque ARL de, Caurin GA de P. Aplicações de hardware-in-the-loop no desenvolvimento de uma mão robótica [Internet]. 2007 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-13062008-093112/
    • Vancouver

      Albuquerque ARL de, Caurin GA de P. Aplicações de hardware-in-the-loop no desenvolvimento de uma mão robótica [Internet]. 2007 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-13062008-093112/

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