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Modelagem e controle de uma garra antropomórfica de robô (2003)

  • Authors:
  • Autor USP: ALBUQUERQUE, ANDRE RIBEIRO LINS DE - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SEM
  • Subjects: ROBÓTICA; CONTROLE CLÁSSICO; MODELOS MATEMÁTICOS
  • Language: Português
  • Abstract: É apresentado o projeto completo de uma garra antropomórfica de robô de três dedos, com nove graus de liberdade e acionamento por cabos de aço, no qual são aplicados técnicas de modelagem computacional, simulações, controle de posição e controle de força com intuito de fornecer características de confiabilidade e destreza na manipulação com objetos. Realizando análises dinâmicas experimentais na garra, os valores de rigidez e amortecimento nas articulações de seus dedos são obtidos de forma aproximada. O modelo dinâmico do sistema é desenvolvido utilizando técnicas de sistemas multicorpos através de um software de modelagem de sistemas mecânicos. Esta abordagem possibilita analisar o comportamento da garra através de simulações em diversas condições de trabalho. Para o desenvolvimento e testes dos controladores aplicou-se a técnica de co-simulação para se unir o ambiente de modelagem e simulação ao ambiente de controle. No controle de interação das pontas dos dedos da garra com um objeto, é apresentada e implementada uma ferramenta baseada na Teoria Helicoidal juntamente com um controle PID em uma aplicação onde a tarefa é suspender um objeto de uma bancada mantendo as forças internas constantes
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 07.07.2003
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      ALBUQUERQUE, André Ribeiro Lins de; CAURIN, Glauco Augusto de Paula. Modelagem e controle de uma garra antropomórfica de robô. 2003.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2003. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-12022016-154905/pt-br.php >.
    • APA

      Albuquerque, A. R. L. de, & Caurin, G. A. de P. (2003). Modelagem e controle de uma garra antropomórfica de robô. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-12022016-154905/pt-br.php
    • NLM

      Albuquerque ARL de, Caurin GA de P. Modelagem e controle de uma garra antropomórfica de robô [Internet]. 2003 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-12022016-154905/pt-br.php
    • Vancouver

      Albuquerque ARL de, Caurin GA de P. Modelagem e controle de uma garra antropomórfica de robô [Internet]. 2003 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-12022016-154905/pt-br.php

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