Modelagem e controle de uma garra antropomórfica de robô (2003)
- Authors:
- Autor USP: ALBUQUERQUE, ANDRE RIBEIRO LINS DE - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: ROBÓTICA; CONTROLE CLÁSSICO; MODELOS MATEMÁTICOS
- Language: Português
- Abstract: É apresentado o projeto completo de uma garra antropomórfica de robô de três dedos, com nove graus de liberdade e acionamento por cabos de aço, no qual são aplicados técnicas de modelagem computacional, simulações, controle de posição e controle de força com intuito de fornecer características de confiabilidade e destreza na manipulação com objetos. Realizando análises dinâmicas experimentais na garra, os valores de rigidez e amortecimento nas articulações de seus dedos são obtidos de forma aproximada. O modelo dinâmico do sistema é desenvolvido utilizando técnicas de sistemas multicorpos através de um software de modelagem de sistemas mecânicos. Esta abordagem possibilita analisar o comportamento da garra através de simulações em diversas condições de trabalho. Para o desenvolvimento e testes dos controladores aplicou-se a técnica de co-simulação para se unir o ambiente de modelagem e simulação ao ambiente de controle. No controle de interação das pontas dos dedos da garra com um objeto, é apresentada e implementada uma ferramenta baseada na Teoria Helicoidal juntamente com um controle PID em uma aplicação onde a tarefa é suspender um objeto de uma bancada mantendo as forças internas constantes
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2003
- Data da defesa: 07.07.2003
-
ABNT
ALBUQUERQUE, André Ribeiro Lins de. Modelagem e controle de uma garra antropomórfica de robô. 2003. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2003. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-12022016-154905/. Acesso em: 18 abr. 2024. -
APA
Albuquerque, A. R. L. de. (2003). Modelagem e controle de uma garra antropomórfica de robô (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-12022016-154905/ -
NLM
Albuquerque ARL de. Modelagem e controle de uma garra antropomórfica de robô [Internet]. 2003 ;[citado 2024 abr. 18 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-12022016-154905/ -
Vancouver
Albuquerque ARL de. Modelagem e controle de uma garra antropomórfica de robô [Internet]. 2003 ;[citado 2024 abr. 18 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-12022016-154905/
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
