helvis III: desenvolvimento e caracterização da plataforma robótica (2015)
- Autores:
- Autor USP: VELASQUEZ, ANDRES EDUARDO BAQUERO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEP
- Assuntos: ROBÔS; FUZZY (INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL)
- Idioma: Português
- Resumo: O principal propósito deste trabalho é desenvolver e caracterizar o veículo robótico helvis III, para ser usado em pesquisas na área de controle e navegação de robôs móveis. O sistema de propulsão foi caracterizado para determinar a velocidade real do veículo em quatro tipos diferentes de terrenos (Asfalto, grama, grama-terra e terra). Também foi caracterizado o sistema de esterçamento usando o modelo cinemático da bicicleta, obtendo-se a relação entre a posição do servo motor atuador e o valor do ângulo de esterçamento. Foram estimados valores dos erros CEP (Circular Error Probabilitys e SEP (Spherical Error Probability) do receptor de GPS (Global Positioning System) embarcado no veículo em dois testes: um em São Carlos - SP (Brasil) e outro em Villavicencio - Meta (Colômbia). Também foi caracterizada a IMU (Inertial Measurement Unit) embarcada no veículo, além de verificado o efeito da luz solar no funcionamento do sensor tipo LIDAR (Laser lmaging Detection and Ranging) embarcado no helvis III. Por último, pode-se definir a dinâmica do veículo à frente, com a determinação seu centro de massa, e é apresentado o comportamento das forças sob as rodas quando o veículo fica parado ou em movimento sobre terrenos que geram uma inclinação em algum dos eixos cartesianos
- Imprenta:
- Local: São Carlos, SP
- Data de publicação: 2015
- Data da defesa: 24.02.2015
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ABNT
BAQUERO VELASQUEZ, Andres Eduardo. helvis III: desenvolvimento e caracterização da plataforma robótica. 2015. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, SP, 2015. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-05052015-101452/. Acesso em: 19 set. 2024. -
APA
Baquero Velasquez, A. E. (2015). helvis III: desenvolvimento e caracterização da plataforma robótica (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos, SP. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-05052015-101452/ -
NLM
Baquero Velasquez AE. helvis III: desenvolvimento e caracterização da plataforma robótica [Internet]. 2015 ;[citado 2024 set. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-05052015-101452/ -
Vancouver
Baquero Velasquez AE. helvis III: desenvolvimento e caracterização da plataforma robótica [Internet]. 2015 ;[citado 2024 set. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-05052015-101452/ - Under canopy light detection and ranging‐based autonomous navigation
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