Biped gait controller with active perturbation recovery. (2020)
- Authors:
- Autor USP: SIMÕES, IVAN FISCHMAN EKMAN - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÓTICA; CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE); SISTEMAS DINÂMICOS
- Language: Inglês
- Abstract: Os objetivos deste trabalho são desenvolver um controlador de marcha bípede e um algoritmo de recuperação de perturbações, ambos baseados na teorias de estabilidade capture point com o critério N-step capturability, validar os algoritmos através de simulações; e projetar um robô bípede que represente a marcha no plano sagital, capaz de servir como plataforma de testes para a pesquisa em locomoção com pernas. A eficácia do controlador e o desempenho do algoritmo de prevenção de quedas são avaliados por simulações com o robô projetado, que impõe diferentes tipos de perturbações, como: empurrões, rampas e terrenos irregulares. A capacidade do controlador de modular a velocidade do robô também é demonstrada. O algoritmo de recuperação de quedas é abordado como uma solução para aumentar a robustez sem detrimento significativo a eficiência energética. O controlador obteve sucesso nas simulações, demonstrando limitações (de velocidade) somente em terrenos descendentes. O algoritmo prevenção de quedas conseguiu aumentar significativamente a robustez de uma marcha padrão com boa eficiência energética.
- Imprenta:
- Data da defesa: 31.07.2020
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ABNT
SIMÕES, Ivan Fischman Ekman. Biped gait controller with active perturbation recovery. 2020. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2020. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-20012021-165557/. Acesso em: 28 dez. 2025. -
APA
Simões, I. F. E. (2020). Biped gait controller with active perturbation recovery. (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-20012021-165557/ -
NLM
Simões IFE. Biped gait controller with active perturbation recovery. [Internet]. 2020 ;[citado 2025 dez. 28 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-20012021-165557/ -
Vancouver
Simões IFE. Biped gait controller with active perturbation recovery. [Internet]. 2020 ;[citado 2025 dez. 28 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-20012021-165557/
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