Controle baseado em observação de distúrbio de um quadricóptero sujeito a incertezas paramétricas e distúrbio de vento (2019)
- Authors:
- Autor USP: PAIVA, MARLON ADRIANO DAL'SOCHIO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: AERONAVES QUADRIMOTORAS; CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE); AERONAVES NÃO TRIPULADAS
- Keywords: VANT; Quadricóptero
- Language: Português
- Abstract: Nesta dissertação é apresentado um estudo experimental da aplicação de diferentes controladores para o rastreamento de trajetória de um veículo aéreo não tripulado (VANT) de asas rotativas, do tipo quadricóptero, sujeito a incertezas paramétricas e distúrbio externo de vento com a utilização de uma fonte de distúrbio montada experimentalmente. Uma técnica de atenuação de distúrbio externo (DOBC - Disturbance Observer-Based Controlou Controle Baseado em Observação de Distúrbio) é usada e avaliada com dois observadores distintos, sendo um observador de distúrbio padrão e o filtro de Kalman aplicado a um sistema em espaço de estados aumentado. Foram realizados experimentos considerando distúrbios externos e incertezas paramétricas. A análise aqui descrita, baseia-se em um modelo dinâmico simplificado, o qual foi identificado via método dos mínimos quadrados. Os resultados experimentais mostram o desempenho de cada controlador aplicado e os índices de melhoria quando se utiliza a técnica DOBC. Alternativas de tratamento do distúrbio externo para realização em trabalhos futuros também são sugeridas.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2019
- Data da defesa: 22.05.2019
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ABNT
PAIVA, Marlon Adriano Dal'Sochio. Controle baseado em observação de distúrbio de um quadricóptero sujeito a incertezas paramétricas e distúrbio de vento. 2019. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2019. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-21112019-155404/. Acesso em: 24 abr. 2024. -
APA
Paiva, M. A. D. 'S. (2019). Controle baseado em observação de distúrbio de um quadricóptero sujeito a incertezas paramétricas e distúrbio de vento (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-21112019-155404/ -
NLM
Paiva MAD'S. Controle baseado em observação de distúrbio de um quadricóptero sujeito a incertezas paramétricas e distúrbio de vento [Internet]. 2019 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-21112019-155404/ -
Vancouver
Paiva MAD'S. Controle baseado em observação de distúrbio de um quadricóptero sujeito a incertezas paramétricas e distúrbio de vento [Internet]. 2019 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-21112019-155404/
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