Formulation of impedance control strategy as an optimal control problem (2018)
- Authors:
- Autor USP: FURTADO, GUILHERME PHILLIPS - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: IMPEDÂNCIA ELÉTRICA; EQUAÇÕES DE RICCATI; CONTROLE ÓTIMO; PROGRAMAÇÃO QUADRÁTICA; MANIPULADORES MECÂNICOS
- Agências de fomento:
- Language: Inglês
- Abstract: Uma formulação do controle de impedância para manipuladores redundantes é desenvolvida como um caso particular de um problema de controle ótimo. Essa formulação permite o planejamento e projeto de um controlador de impedância que se beneficia da estabilidade e eficiência de um controlador ótimo. Para evitar lidar com os elevados custos computacionais de se computar um controlador ótimo, um controlador em malha fechada sub-ótimo, baseado na abordagem das equações de Ricatti dependentes de estado (SDRE), é desenvolvido. Essa abordagem é comparada com a formulação de um controlador baseado em programação quadrática (QP), usualmente utilizado para resolver problemas de redundância em manipuladores robóticos. Simulações numéricas de um manipulador serial plano de quatro graus de liberdade mostram que o controlador baseado em SDRE oferece performance superior em relação a um controlador baseado em programação quadrática, em termos de estabilidade, performance e esforço de controle requerido do atuador.
- Imprenta:
- Data da defesa: 06.09.2018
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ABNT
FURTADO, Guilherme Phillips. Formulation of impedance control strategy as an optimal control problem. 2018. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2018. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-05022019-153033/. Acesso em: 24 abr. 2024. -
APA
Furtado, G. P. (2018). Formulation of impedance control strategy as an optimal control problem (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-05022019-153033/ -
NLM
Furtado GP. Formulation of impedance control strategy as an optimal control problem [Internet]. 2018 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-05022019-153033/ -
Vancouver
Furtado GP. Formulation of impedance control strategy as an optimal control problem [Internet]. 2018 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-05022019-153033/
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