Controle de impedância ótimo aplicado à reabilitação robótica do caminhar (2018)
- Authors:
- Autor USP: SANTOS, WILIAN MIRANDA DOS - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- DOI: 10.11606/T.18.2018.tde-14052024-085727
- Subjects: ROBÓTICA; FILTROS DE KALMAN; CONTROLE ÓTIMO; CONTROLE PREDITIVO
- Keywords: EXOESQUELETO; ESTIMATIVA DE PARÂMETROS; IMPEDÂNCIA VARIÁVEL
- Agências de fomento:
- Language: Português
- Abstract: Neste trabalho, é desenvolvido um exoesqueleto para reabilitação de membros inferiores, projetado para atender as características de modularidade de configuração e de atuação. A modularidade de configuração está relacionada ao número de articulações do paciente a serem tratadas, isto é, o exoesqueleto pode ser configurado para tratar uma ou mais articulações do paciente. A modularidade de atuação está relacionada ao tipo de atuação que pode ser realizada, de forma passiva, por meio de molas e amortecedores, ou de forma ativa através de atuadores. Além disso, é desenvolvido um controlador de impedância ótimo para exoesqueletos, projetado para promover a reabilitação do caminhar. A estratégia de controle proposta baseia-se na estimativa dos parârnetros de torque e impedância do paciente durante a marcha. Um observador de distúrbios baseado no momento generalisado, associado com o algoritmo do filtro de Kalman, é utilizado para estimar o torque do paciente. Os parâmetros de rigides e amortecimento são determinados pelo Método dos Mínimos Quadrados, considerando-se o controle motor do paciente modelado como um controle de impedância, com um padrão de marcha pré-definido. Duas estratégias ótimas de controle são consideradas: a primeira estratégia trata-se de um processo de otimização realizado depois de cada passo para obtenção dos parâmetros ótimos de impedâncía dos atuadores para o passo seguinte, e a segunda estratégia consisto em um controlador preditivo baseado em modelo para obtenção dos parâmetros ótimos de impedância ao longo do passo. Para validar as estratégtas, resultados simulados e experimentais com o exoesqueleto proposto são apresentados
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2018
- Data da defesa: 14.06.2018
- Status:
- Artigo publicado em periódico de acesso aberto (Gold Open Access)
- Versão do Documento:
- Versão publicada (Published version)
- Acessar versão aberta:
-
ABNT
SANTOS, Wilian Miranda dos. Controle de impedância ótimo aplicado à reabilitação robótica do caminhar. 2018. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2018. Disponível em: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-14052024-085727/. Acesso em: 07 abr. 2026. -
APA
Santos, W. M. dos. (2018). Controle de impedância ótimo aplicado à reabilitação robótica do caminhar (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-14052024-085727/ -
NLM
Santos WM dos. Controle de impedância ótimo aplicado à reabilitação robótica do caminhar [Internet]. 2018 ;[citado 2026 abr. 07 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-14052024-085727/ -
Vancouver
Santos WM dos. Controle de impedância ótimo aplicado à reabilitação robótica do caminhar [Internet]. 2018 ;[citado 2026 abr. 07 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-14052024-085727/ - Desenvolvimento de um dispositivo robótico interativo para reabilitação de lesões da articulação do joelho
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