Controle de impedância ótimo aplicado à reabilitação robótica do caminhar (2018)
- Autores:
- Autor USP: SANTOS, WILIAN MIRANDA DOS - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Assuntos: ROBÓTICA; FILTROS DE KALMAN; CONTROLE ÓTIMO; CONTROLE PREDITIVO
- Palavras-chave do autor: EXOESQUELETO; ESTIMATIVA DE PARÂMETROS; IMPEDÂNCIA VARIÁVEL
- Agências de fomento:
- Idioma: Português
- Resumo: Neste trabalho, é desenvolvido um exoesqueleto para reabilitação de membros inferiores, projetado para atender as características de modularidade de configuração e de atuação. A modularidade de configuração está relacionada ao número de articulações do paciente a serem tratadas, isto é, o exoesqueleto pode ser configurado para tratar uma ou mais articulações do paciente. A modularidade de atuação está relacionada ao tipo de atuação que pode ser realizada, de forma passiva, por meio de molas e amortecedores, ou de forma ativa através de atuadores. Além disso, é desenvolvido um controlador de impedância ótimo para exoesqueletos, projetado para promover a reabilitação do caminhar. A estratégia de controle proposta baseia-se na estimativa dos parârnetros de torque e impedância do paciente durante a marcha. Um observador de distúrbios baseado no momento generalisado, associado com o algoritmo do filtro de Kalman, é utilizado para estimar o torque do paciente. Os parâmetros de rigides e amortecimento são determinados pelo Método dos Mínimos Quadrados, considerando-se o controle motor do paciente modelado como um controle de impedância, com um padrão de marcha pré-definido. Duas estratégias ótimas de controle são consideradas: a primeira estratégia trata-se de um processo de otimização realizado depois de cada passo para obtenção dos parâmetros ótimos de impedâncía dos atuadores para o passo seguinte, e a segunda estratégia consisto em um controlador preditivo baseado em modelo para obtenção dos parâmetros ótimos de impedância ao longo do passo. Para validar as estratégtas, resultados simulados e experimentais com o exoesqueleto proposto são apresentados
- Imprenta:
- Local: São Carlos
- Data de publicação: 2018
- Data da defesa: 14.06.2018
-
ABNT
SANTOS, Wilian Miranda dos. Controle de impedância ótimo aplicado à reabilitação robótica do caminhar. 2018. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2018. . Acesso em: 24 abr. 2024. -
APA
Santos, W. M. dos. (2018). Controle de impedância ótimo aplicado à reabilitação robótica do caminhar (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. -
NLM
Santos WM dos. Controle de impedância ótimo aplicado à reabilitação robótica do caminhar. 2018 ;[citado 2024 abr. 24 ] -
Vancouver
Santos WM dos. Controle de impedância ótimo aplicado à reabilitação robótica do caminhar. 2018 ;[citado 2024 abr. 24 ] - Desenvolvimento de um dispositivo robótico interativo para reabilitação de lesões da articulação do joelho
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