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Controle de impedância adaptativo dirigido por EMG para reabilitação robótica (2017)

  • Authors:
  • Autor USP: PEÑA, GUIDO GOMEZ - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SEM
  • Subjects: REABILITAÇÃO; ROBÓTICA; ELETROMIOGRAFIA
  • Keywords: EXOESQUELETO
  • Agências de fomento:
  • Language: Português
  • Abstract: Esta tese trata da estimativa de torque e rigidez do paciente dirigida por EMG e sua utilização para adaptar a rigidez do robô durante a reabilitação assistida por robôs. Os sinais eletromiográficos (EMG), obtidos de músculos que atuam durante os movimentos de flexão e extensão de um usuário utilizando uma órtese de joelho ativa, são processados para obter as ativações dos músculos. Inicialmente, um modelo musculoesquelético simplificado e otimizado é usado para calcular as estimativas de torque e rigidez da junta do paciente. A otimização do modelo é realizada comparando o torque estimado com o torque gerado pela ferramenta de dinâmica inversa do software OpenSim, considerando um modelo musculoesquelético escalonado. Como uma solução complementar, é proposta uma rede neural perceptron multicamada (NN) para mapear os sinais EMG para o torque do paciente. Também é apresentado um Ambiente de Estimativa de Torque Gerado por EMG criado para analisar os dados obtidos a partir da aplicação das abordagens propostas considerando a aplicação de um protocolo criado para a análise de interação usuário-exoesqueleto. Um banco de dados de 5 indivíduos saudáveis também foi disponibilizada neste trabalho. Além disso, uma estratégia de controle de impedância adaptativa é proposta para ajustar a rigidez do robô com base na estimativa de rigidez do paciente por EMG. A estratégia inclui uma solução ideal para a interação paciente-robô. Finalmente, são apresentados os resultados obtidos aplicando o controle de impedância adaptativo proposto durante os movimentos de flexão e extensão do usuário que usa a órtese ativa
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 13.12.2017
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      GÓMEZ PEÑA, Guido; SIQUEIRA, Adriano Almeida Gonçalves. Controle de impedância adaptativo dirigido por EMG para reabilitação robótica. 2017.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2017. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19032019-144320/pt-br.php >.
    • APA

      Gómez Peña, G., & Siqueira, A. A. G. (2017). Controle de impedância adaptativo dirigido por EMG para reabilitação robótica. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19032019-144320/pt-br.php
    • NLM

      Gómez Peña G, Siqueira AAG. Controle de impedância adaptativo dirigido por EMG para reabilitação robótica [Internet]. 2017 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19032019-144320/pt-br.php
    • Vancouver

      Gómez Peña G, Siqueira AAG. Controle de impedância adaptativo dirigido por EMG para reabilitação robótica [Internet]. 2017 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19032019-144320/pt-br.php


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