Estudo do impacto da variabilidade geométrica no comportamento cinemático e dinâmico de manipuladores robóticos paralelos com redundância cinemática (2016)
- Authors:
- Autor USP: BASTOS, RENZO FERNANDES - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: ANÁLISE DE INTERVALOS; SINGULARIDADES; CINEMÁTICA; MANIPULADORES
- Keywords: ANÁLISE DA CINEMÁTICA E DINÂMICA; REDUNDÂNCIA CINEMÁTICA
- Language: Português
- Abstract: Manipuladores robóticos com cinemática paralela apresentam alta rigidez, alta relação carga/peso próprio e boa precisão quando comparados a manipuladores de cinemática serial. No entanto, a região de trabalho dos manipuladores paralelos é limitada devido à presença de singularidade. Com o objetivo de aumentar a região de trabalho, redundâncias cinemáticas podem ser introduzidas nas cadeias cinemáticas. Devido à sua arquitetura paralela, a incerteza nos parâmetros geométricos pode ter grande influência no comportamento cinemático e no desempenho dinâmico. O estudo do impacto dessas incertezas quando redundâncias são introduzidas em um manipulador robótico planar de cinemática paralela é o objetivo desse trabalho. Distribuições normais foram adotadas para a avaliação do comprimento dos elos. O impacto dessas variações foi avaliado numericamente através da comparação de resultados da simulação de trajetórias para os diferentes manipuladores robóticos. Além disso, verificou-se o impacto dessas variações nas regiões de singularidades dos sistemas robóticos. Essas avaliações numéricas foram realizadas para o manipulador robótico 3(P)RRR. Este manipulador consiste de 3 cadeias cinemáticas em paralelo. Cada cadeia apresenta uma junta prismática ativa (P), uma junta de revolução ativa (R) e duas juntas de revolução passivas (RR). Através desse trabalho, uma metodologia de avaliação do impacto de incerteza geométricas em manipuladores robóticos paralelos com redundância de atuação foi proposta e investigada
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2016
- Data da defesa: 09.11.2016
-
ABNT
BASTOS, Renzo Fernandes. Estudo do impacto da variabilidade geométrica no comportamento cinemático e dinâmico de manipuladores robóticos paralelos com redundância cinemática. 2016. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2016. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-09112017-100936/. Acesso em: 21 jan. 2026. -
APA
Bastos, R. F. (2016). Estudo do impacto da variabilidade geométrica no comportamento cinemático e dinâmico de manipuladores robóticos paralelos com redundância cinemática (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-09112017-100936/ -
NLM
Bastos RF. Estudo do impacto da variabilidade geométrica no comportamento cinemático e dinâmico de manipuladores robóticos paralelos com redundância cinemática [Internet]. 2016 ;[citado 2026 jan. 21 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-09112017-100936/ -
Vancouver
Bastos RF. Estudo do impacto da variabilidade geométrica no comportamento cinemático e dinâmico de manipuladores robóticos paralelos com redundância cinemática [Internet]. 2016 ;[citado 2026 jan. 21 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-09112017-100936/
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
