Filtragem e controle recursivos robustos aplicados em um pêndulo invertido (2016)
- Authors:
- Autor USP: ORTEGA, FELIX MAURICIO ESCALANTE - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: SISTEMAS DINÂMICOS; FILTROS DE KALMAN
- Keywords: REGULADOR LINEAR QUADRÁTICO ROBUSTO; MODELO INCERTO; PÊNCULO INVERTIDO; Filtro de Kalman robusto; Inverted pendulum; Modelo incerto; Pêndulo invertido; Regulador linear quadrático robusto; Robust Kalman filter; Robust linear quadratic regulator; Uncertain model
- Language: Português
- Abstract: O estudo da estabilidade e desempenho em sistemas de controle é um tópico relevante na teoria de sistemas. Quando são assumidas incertezas no modelo da planta, existe uma maior dificuldade para garantir um nível de desempenho adequado do sistema dinâmico e a estabilidade pode ser comprometida. Neste trabalho são utilizados um regulador linear quadrático robusto e um filtro de Kalman robusto combinados em uma única formulação para tratar de sistemas dinâmicos incertos em tempo real. O caso de estudo selecionado é o pêndulo invertido. Seus principais desafios de controle encontrados na literatura: estabilização, seguimento e levantamento-captura, serão considerados. Os algoritmos utilizados são motivados pelo fato de que problemas estocásticos podem ser resolvidos por meio de argumentos determinísticos, baseados nos conceitos de função penalidade e mínimos quadrados regularizados. Desta forma, é possível a obtenção do melhor desempenho em contrapartida à máxima influência de incerteza admissível. A análise de desempenho do controlador robusto é realizada por meio de ensaios práticos incluindo incertezas na planta, ruído nos sensores e distúrbios no sinal de controle do pêndulo
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2016
- Data da defesa: 21.07.2016
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ABNT
ESCALANTE ORTEGA, Felix Mauricio. Filtragem e controle recursivos robustos aplicados em um pêndulo invertido. 2016. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2016. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-15092016-075814/. Acesso em: 02 ago. 2024. -
APA
Escalante Ortega, F. M. (2016). Filtragem e controle recursivos robustos aplicados em um pêndulo invertido (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-15092016-075814/ -
NLM
Escalante Ortega FM. Filtragem e controle recursivos robustos aplicados em um pêndulo invertido [Internet]. 2016 ;[citado 2024 ago. 02 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-15092016-075814/ -
Vancouver
Escalante Ortega FM. Filtragem e controle recursivos robustos aplicados em um pêndulo invertido [Internet]. 2016 ;[citado 2024 ago. 02 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-15092016-075814/
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