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Controle longitudinal e lateral para veículos terrestres de categoria pesada (2015)

  • Authors:
  • Autor USP: AGOSTINHO, SOLANDER PATRÍCIO LOPES - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SEL
  • Subjects: VEÍCULOS; SISTEMAS AUTÔNOMOS
  • Language: Português
  • Abstract: Este projeto apresenta o desenvolvimento de um controle longitudinal e lateral para um veículo terrestre de categoria pesada, usando o conceito de geração de curvas de Clothoids. O controle é em malha fechada, com realimentação de velocidade e posição global (X, Y) do veículo no plano bi-dimensional. Dentro de uma arquitetura de controle autônomo para um veículo, o controle longitudinal ajusta a velocidade de cruzeiro em função da trajetória e o lateral é responsável por regular a direção do volante e a sua correspondência para com os pneus, que por sua vez direcionam o veículo dentro da trajetória dada. Para este controle, para o modelo do veículo foi apenas considerado a estrutura do cavalo mecânico (conjunto monolítico formado pela cabine, motor e rodas de tração do caminhão), desprezando qualquer carga traseira engatado nele. Primeiramente será apresentada uma breve introdução abordando a história e projetos atuas de veículos autônomos, em seguida é feito uma revisão dos conceitos básicos usados no projeto. No capítulo seguinte é abordado o modelo matemático do veículo (cinemática e dinâmica) e logo em seguida teremos a secção que aborda sobre a estrutura de controle proposta. A seguir será apresentado a seção de discussão sobre a implementação e resultados práticos. Finalmente é apresentado a conclusão e uma breve descrição sobre trabalhos futuros
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 25.09.2015
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      AGOSTINHO, Solander Patrício Lopes; TERRA, Marco Henrique. Controle longitudinal e lateral para veículos terrestres de categoria pesada. 2015.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2015. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-16122015-082915/pt-br.php >.
    • APA

      Agostinho, S. P. L., & Terra, M. H. (2015). Controle longitudinal e lateral para veículos terrestres de categoria pesada. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-16122015-082915/pt-br.php
    • NLM

      Agostinho SPL, Terra MH. Controle longitudinal e lateral para veículos terrestres de categoria pesada [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-16122015-082915/pt-br.php
    • Vancouver

      Agostinho SPL, Terra MH. Controle longitudinal e lateral para veículos terrestres de categoria pesada [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-16122015-082915/pt-br.php

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