Controle longitudinal e lateral para veículos terrestres de categoria pesada (2015)
- Autores:
- Autor USP: AGOSTINHO, SOLANDER PATRÍCIO LOPES - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Assuntos: VEÍCULOS; SISTEMAS AUTÔNOMOS
- Idioma: Português
- Resumo: Este projeto apresenta o desenvolvimento de um controle longitudinal e lateral para um veículo terrestre de categoria pesada, usando o conceito de geração de curvas de Clothoids. O controle é em malha fechada, com realimentação de velocidade e posição global (X, Y) do veículo no plano bi-dimensional. Dentro de uma arquitetura de controle autônomo para um veículo, o controle longitudinal ajusta a velocidade de cruzeiro em função da trajetória e o lateral é responsável por regular a direção do volante e a sua correspondência para com os pneus, que por sua vez direcionam o veículo dentro da trajetória dada. Para este controle, para o modelo do veículo foi apenas considerado a estrutura do cavalo mecânico (conjunto monolítico formado pela cabine, motor e rodas de tração do caminhão), desprezando qualquer carga traseira engatado nele. Primeiramente será apresentada uma breve introdução abordando a história e projetos atuas de veículos autônomos, em seguida é feito uma revisão dos conceitos básicos usados no projeto. No capítulo seguinte é abordado o modelo matemático do veículo (cinemática e dinâmica) e logo em seguida teremos a secção que aborda sobre a estrutura de controle proposta. A seguir será apresentado a seção de discussão sobre a implementação e resultados práticos. Finalmente é apresentado a conclusão e uma breve descrição sobre trabalhos futuros
- Imprenta:
- Local: São Carlos
- Data de publicação: 2015
- Data da defesa: 25.09.2015
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ABNT
AGOSTINHO, Solander Patrício Lopes. Controle longitudinal e lateral para veículos terrestres de categoria pesada. 2015. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2015. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-16122015-082915/. Acesso em: 18 abr. 2024. -
APA
Agostinho, S. P. L. (2015). Controle longitudinal e lateral para veículos terrestres de categoria pesada (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-16122015-082915/ -
NLM
Agostinho SPL. Controle longitudinal e lateral para veículos terrestres de categoria pesada [Internet]. 2015 ;[citado 2024 abr. 18 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-16122015-082915/ -
Vancouver
Agostinho SPL. Controle longitudinal e lateral para veículos terrestres de categoria pesada [Internet]. 2015 ;[citado 2024 abr. 18 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-16122015-082915/
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