Sistema de localização para AGVs em ambientes semelhantes a armazéns inteligentes (2012)
- Authors:
- Autor USP: GALDAMES, JORGE PABLO MORAGA - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: ROBÔS; ARMAZÉNS; FILTROS DE KALMAN; SENSOR; CAD
- Language: Português
- Abstract: A demanda por mais flexibilidade nas fábricas e serviços originou um aumento no volume de operações internas de carga e descarga, devido à maior diversidade dos elementos transportados. Logo, na busca por um fluxo de materiais mais eficiente, as empresas passaram a investir em soluções tecnológicas, entre elas, o uso de Automated Guided Vehicles (AGVs), por conta do custo mais atrativo e do avanço em relação aos primeiros AGVs, que até então dependiam de uma infraestrutura adicional para suportar a navegação. Muitos AGVs modernos possuem movimentação livre e são orientados por sistemas que utilizam sensores para interpretar o ambiente, sendo assim, tornar os AGVs autônomos despertou o interesse de pesquisadores na área de robótica móvel para o desenvolvimento de sistemas capazes de auxiliar e coordenar a navegação. Novas técnicas de localização, tal como a localização baseada em marcadores reflexivos, e a construção de armazéns com layouts estruturados para a navegação viabilizaram o uso de AGVs autônomos, entretanto sua utilização em armazéns existentes ainda é um desafio. Neste contexto, o Laboratório de Robótica Móvel (LabRom) do Grupo de Mecatrônica da EESC/USP, através do projeto do Armazém Inteligente, tem pesquisado os problemas de: roteamento, gerenciamento das baterias, navegação e auto-localização. Robôs autônomos precisam de um sistema de auto-localização eficiente e preciso para navegar com segurança, o qual depende de um mapa e da interpretação do ambiente utilizando sensores embarcados. Para alcançar esse objetivo este trabalho propõe um Sistema de Auto-localização baseado no Extended Kalman Filter (EKF) como solução. O sistema, desenvolvido em linguagem C, interage com outros dois sistemas: roteamento e navegação e foi implementado em um armazém simulado utilizando o software Player/Stage,mostrando ser confiável no fornecimento de uma estimativa de localização baseada em odometria e landmarks com localização conhecida. O sistema foi novamente testado utilizando a odometria de um robô móvel Pioneer P3-AT e os valores de um sensor de medição laser 2D SICK LMS200 extraídos de um ambiente indoor real. Para este teste foi construído um feature-based map a partir de um desenho de planta baixa no formato CAD e utilizou-se o algoritmo de segmentação Iterative End-Point Fit (IEPF) para interpretar o ambiente. Os resultados mostraram que as vantagens oferecidas pelas características padronizadas de um ambiente indoor, semelhante a um armazém, podem viabilizar o uso do Sistema de Auto-localização em armazéns existentes
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2012
- Data da defesa: 23.04.2012
-
ABNT
MORAGA GALDAMES, Jorge Pablo. Sistema de localização para AGVs em ambientes semelhantes a armazéns inteligentes. 2012. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2012. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-29092014-104604/. Acesso em: 02 jan. 2026. -
APA
Moraga Galdames, J. P. (2012). Sistema de localização para AGVs em ambientes semelhantes a armazéns inteligentes (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-29092014-104604/ -
NLM
Moraga Galdames JP. Sistema de localização para AGVs em ambientes semelhantes a armazéns inteligentes [Internet]. 2012 ;[citado 2026 jan. 02 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-29092014-104604/ -
Vancouver
Moraga Galdames JP. Sistema de localização para AGVs em ambientes semelhantes a armazéns inteligentes [Internet]. 2012 ;[citado 2026 jan. 02 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-29092014-104604/ - Levantamento de custos logísticos tradicionais em armazéns visando a implementação de sistemas automatizados
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