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Campos potenciais modificados aplicados ao controle de múltiplos robôs (2011)

  • Authors:
  • Autor USP: SILVA, MARCELO OLIVEIRA DA - ICMC
  • Unidade: ICMC
  • Sigla do Departamento: SCC
  • Subjects: ROBÓTICA; ROBÔS; REDES NEURAIS
  • Keywords: Campos potenciais; Futebol de robôs; Mobile robotics; Path planning; Planejamento de caminhos; Potential fields; Robótica móvel; Soccer robots
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho aborda o problema de planejamento de caminhos em robótica móvel autônoma utilizando campos potenciais. Dentre as várias técnicas de campos potenciais para controlar robôs, encontram-se as técnica de Campos Potenciais de Khatib1 (CP), Campo Potencial Harmônico (CPH), Campo Potencial Orientado (CPO) e Campo Potencial Localmente Orientado (CPLO). As técnicas CPH, CPO e CPLO são chamadas de técnicas baseadas em Problema de Valor de Contorno (PVC), pois são obtidas a partir de soluções de Equações Diferenciais Parciais (EDP) Elípticas em uma determinada condição de contorno, é obtido um sistema planejador de caminhos. Tais técnicas necessitam de uma etapa de solução de sistemas lineares, na qual se utiliza métodos iterativos, decorrentes da aplicação do método de diferenças finitas como solucionador das EDP. No presente trabalho, as técnicas de Campos Potenciais baseados em PVC foram estudadas e implementadas (usando processamento sequencial e paralelo), de modo a obter resultados de forma mais rápida e confiável. Foram utilizadas arquiteturas paralelas do tipo manycore. Finalmente, são feitas análises comparativas entre os vários métodos implementados. Todos os métodos estão prontos para serem incorporados tanto no simulador quanto nos times de robôs em desenvolvimento pelo grupo Warthog Robotics
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 25.08.2011
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      SILVA, Marcelo Oliveira da; ROMERO, Roseli Aparecida Francelin. Campos potenciais modificados aplicados ao controle de múltiplos robôs. 2011.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2011. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-23112011-090055/ >.
    • APA

      Silva, M. O. da, & Romero, R. A. F. (2011). Campos potenciais modificados aplicados ao controle de múltiplos robôs. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-23112011-090055/
    • NLM

      Silva MO da, Romero RAF. Campos potenciais modificados aplicados ao controle de múltiplos robôs [Internet]. 2011 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-23112011-090055/
    • Vancouver

      Silva MO da, Romero RAF. Campos potenciais modificados aplicados ao controle de múltiplos robôs [Internet]. 2011 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-23112011-090055/


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