Metodologia para identificação e controle de um protótipo de uma plataforma de movimento com 2 G.D.L. (2010)
- Authors:
- Autor USP: MONTEZUMA, MARCIO AURÉLIO FURTADO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: SISTEMAS DE CONTROLE; VOO SIMULADO
- Language: Português
- Abstract: Devido à dificuldade em se desenvolver um sistema de controle baseado no modelo da planta, principalmente quando a mesma possui diversos graus de liberdade, busca-se uma metodologia a fim de minimizar o tempo e os esforços para projetar o sistema de controle. A metodologia consiste na utilização de um software de sistemas multicorpos, para a geração do conjunto de equações que descrevem o comportamento dinâmico, a partir de características físicas do sistema, tais como: massa, centro de massa, momentos principais de inércia, dimensões dos elos e juntas com determinados graus de liberdade. Para determinação das características físicas, são utilizadas técnicas experimentais, procedimentos e instrumentação para identificação com acuracidade controlada dos centros de massa e dos momentos principais de inércia dos elos. Estes são considerados corpos rígidos não homogêneos, algumas vezes acoplados por juntas de movimento, não sendo possível desacoplá-los. O sistema de controle utiliza um sistema com realimentação de estados com observador, capaz de fornecer resultados satisfatórios. O observador é utilizado para diminuir o número de estados medidos, facilitando a instrumentação do mecanismo. Esses procedimentos podem ser aplicados à maioria dos sistemas multicorpos, com muitos graus de liberdade, a fim de se obter um sistema de controle com desempenho e acuracidade predefinidos, para serem implementados em sistemas de aquisição e controle flexíveis, ou através de hardwares dedicados. Para validar essa metodologia, esta será aplicada ao protótipo de uma plataforma de movimento que, por conveniência de projeto, teve seus graus de liberdade controlados limitados a dois. Seu acionamento dá-se por servomotores brushless, atuadores de fusos de esferas, utilizando-se sensores de posição linear por magnetostrição e angular ópticos.O fato do número de graus de liberdade ter sido reduzido a dois não invalida a metodologia, caso seja necessário aplicá-la a sistemas com qualquer número de graus de liberdade
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2010
- Data da defesa: 29.06.2010
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ABNT
MONTEZUMA, Marcio Aurelio Furtado. Metodologia para identificação e controle de um protótipo de uma plataforma de movimento com 2 G.D.L. 2010. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2010. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18148/tde-11012011-143451/. Acesso em: 15 nov. 2024. -
APA
Montezuma, M. A. F. (2010). Metodologia para identificação e controle de um protótipo de uma plataforma de movimento com 2 G.D.L. (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18148/tde-11012011-143451/ -
NLM
Montezuma MAF. Metodologia para identificação e controle de um protótipo de uma plataforma de movimento com 2 G.D.L. [Internet]. 2010 ;[citado 2024 nov. 15 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18148/tde-11012011-143451/ -
Vancouver
Montezuma MAF. Metodologia para identificação e controle de um protótipo de uma plataforma de movimento com 2 G.D.L. [Internet]. 2010 ;[citado 2024 nov. 15 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18148/tde-11012011-143451/
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