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Modelagem e controle de uma classe de sistemas multi-corpos móveis (2008)

  • Authors:
  • Autor USP: SOUZA, ERIC CONRADO DE - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PMR
  • Subjects: ENGENHARIA; ROBÔS; SISTEMAS NÃO LINEARES; SISTEMAS DINÂMICOS (MODELAGEM)
  • Language: Português
  • Abstract: No que segue, propõe-se uma classe de sistemas robóticos multi-corpos, cujos corpos componentes estão fisicamente acoplados através de juntas rotativas ativas. Os sistemas da classe considerada possuem mobilidade irrestrita no espaço plano uma vez que propulsores distribuídos ao longo dos corpos do sistema. A modelagem dinâmica destes sistemas é apresentada sob as abordagens Hamiltoniana e Lagrangiana da mecânica analítica. A descrição destes métodos de modelagem, assim como os modelos por eles obtidos é realizada com ênfase na interpretação geométrica da matemática envolvido. Alguns exemplos de parametrizações do espaço de fase do sistema são discutidos e exemplos de modelagem em função destas parametrizações são obtidas. Ademais, alguns critérios de análise de controlabilidade não-linear são revisados e aplicados aos modelos do sistema com a estrutura de entradas considerada. Alguns casos de estabilização da classe de sistemas são também discutidos. Resultados de simulação de estabilização são obtidos para sistemas através de estudos de casos. Sistemas completamente controlados no espaço de estados podem ser linearizados através de uma técnica de linearização por realimentação e estabilizados com uma realimentação de estados. Para os sistemas cuja controlabilidade é deficiente propõe-se a modificação de um método de controle de sistemas sub-atuados e uma lei de controle por realimentação é obtido pela teoria de estabilidade de Lyapunov. A classe de sistemas aquidiscutida possui grande potencial de aplicação nos ambientes espacial e submarina
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 22.04.2008
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      SOUZA, Eric Conrado de; MARUYAMA, Newton. Modelagem e controle de uma classe de sistemas multi-corpos móveis. 2008.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2008. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-04092008-163727/ >.
    • APA

      Souza, E. C. de, & Maruyama, N. (2008). Modelagem e controle de uma classe de sistemas multi-corpos móveis. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-04092008-163727/
    • NLM

      Souza EC de, Maruyama N. Modelagem e controle de uma classe de sistemas multi-corpos móveis [Internet]. 2008 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-04092008-163727/
    • Vancouver

      Souza EC de, Maruyama N. Modelagem e controle de uma classe de sistemas multi-corpos móveis [Internet]. 2008 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-04092008-163727/

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