Modelagem e controle de veículos submarinos não tripulados (2003)
- Authors:
- Autor USP: SOUZA, ERIC CONRADO DE - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Assunto: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS (MODELAGEM;CONTROLE)
- Language: Português
- Abstract: No emprego de técnicas de controle aos veículos submarinos várias questões de interesse prático estão relacionadas. Nesta dissertação discute-se algumas destas questões. Para isto, um modelo do veículo nos seis graus de liberdade é adotado. O sistema atuador, dimensionado para que o sistema seja totalmente controlável, é modelado com a consideração dos efeitos eletro-mecânicos do motor elétrico e hidrodinâmicos, fruto da interação fluido-propulsor. Adicionalmente, um algoritmo para o mapeamento dos esforços de controle no sistema propulsor é discutido em detalhes. O cabo umbilical, no caso particular do veículo ser operado remotamente, também é considerado no modelo com o objetivo de reproduzir os efeitos de distúrbio presentes quando operado sob condições reais. O modelo resultante foi utilizado para avaliações de desempenho do sistema submarino controlado. O estudo realizado mostrou que apesar da incerteza com relação à dinâmica do veículo submarino, sujeita a distúrbios de naturezas diversas, um controlador linear projetado de forma desacoplada (considerando os graus de liberdade independentes) pode ser capaz de garantir estabilidade de maneira robusta e até desempenho robusto. Isto, no entanto, pode ser alcançado com a limitação das condições de operação a baixas velocidades. Os resultados obtidos mostram que, na condição de baixas velocidades e sob certas condições de distúrbios, as estratégias lineares PID permitem resultados de desempenho semelhantes aos obtidos por estratégias não lineares robustas, como o sliding mode. Estes resultados são obtidos na presença do distúrbio do cabo umbilical, da correnteza marítima e da variação paramétrica, que na condição de baixas velocidades correspondem às perturbações mais expressivas.Na região de altas velocidades, no entanto, em que as não-linearidades dos termos de velocidade ditam o comportamento dinâmico do sistema, as estratégias lineares podem não mais apresentar resultados satisfatórios.
- Imprenta:
- Data da defesa: 28.02.2003
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ABNT
SOUZA, Eric Conrado de. Modelagem e controle de veículos submarinos não tripulados. 2003. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2003. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04012024-163921/pt-br.php. Acesso em: 27 fev. 2026. -
APA
Souza, E. C. de. (2003). Modelagem e controle de veículos submarinos não tripulados (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04012024-163921/pt-br.php -
NLM
Souza EC de. Modelagem e controle de veículos submarinos não tripulados [Internet]. 2003 ;[citado 2026 fev. 27 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04012024-163921/pt-br.php -
Vancouver
Souza EC de. Modelagem e controle de veículos submarinos não tripulados [Internet]. 2003 ;[citado 2026 fev. 27 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04012024-163921/pt-br.php
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