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Controle robusto de robôs móveis com rodas (2007)

  • Authors:
  • Autor USP: INOUE, ROBERTO SANTOS - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SEL
  • Subjects: ROBÔS INDUSTRIAIS; REDES NEURAIS; FUZZY (INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL)
  • Language: Português
  • Abstract: Nesta dissertação é apresentado um estudo comparativo entre seis controladores H 'infinito' não lineares aplicados em um robô móvel com rodas. Três estratégias de controle são avaliadas. Na primeira, o modelo do robô é considerado completamente conhecido. Na segunda, o modelo matemático é considerado desconhecido e é realizada uma estimativa baseada em métodos inteligentes. E finalmente, na terceira estratégia, o modelo nominal é conhecido e técnicas inteligentes são usadas para estimar somente incertezas paramétricas do robô. As técnicas inteligentes usadas são baseadas em redes neurais e em lógica fuzzy. Esses controladores são resolvidos através de desigualdades matriciais lineares (DMLs) e equações algébricas de Riccati. Todos os resultados obtidos são baseados em dados experimentais
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 30.07.2007
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      INOUE, Roberto Santos; TERRA, Marco Henrique; SIQUEIRA, Adriano Almeida Gonçalves. Controle robusto de robôs móveis com rodas. 2007.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2007. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26102007-184742/ >.
    • APA

      Inoue, R. S., Terra, M. H., & Siqueira, A. A. G. (2007). Controle robusto de robôs móveis com rodas. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26102007-184742/
    • NLM

      Inoue RS, Terra MH, Siqueira AAG. Controle robusto de robôs móveis com rodas [Internet]. 2007 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26102007-184742/
    • Vancouver

      Inoue RS, Terra MH, Siqueira AAG. Controle robusto de robôs móveis com rodas [Internet]. 2007 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26102007-184742/

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