Controle robusto de robôs móveis com rodas (2007)
- Autores:
- Autor USP: INOUE, ROBERTO SANTOS - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Assuntos: ROBÔS INDUSTRIAIS; REDES NEURAIS; FUZZY (INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL)
- Idioma: Português
- Resumo: Nesta dissertação é apresentado um estudo comparativo entre seis controladores H 'infinito' não lineares aplicados em um robô móvel com rodas. Três estratégias de controle são avaliadas. Na primeira, o modelo do robô é considerado completamente conhecido. Na segunda, o modelo matemático é considerado desconhecido e é realizada uma estimativa baseada em métodos inteligentes. E finalmente, na terceira estratégia, o modelo nominal é conhecido e técnicas inteligentes são usadas para estimar somente incertezas paramétricas do robô. As técnicas inteligentes usadas são baseadas em redes neurais e em lógica fuzzy. Esses controladores são resolvidos através de desigualdades matriciais lineares (DMLs) e equações algébricas de Riccati. Todos os resultados obtidos são baseados em dados experimentais
- Imprenta:
- Local: São Carlos
- Data de publicação: 2007
- Data da defesa: 30.07.2007
-
ABNT
INOUE, Roberto Santos. Controle robusto de robôs móveis com rodas. 2007. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2007. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26102007-184742/. Acesso em: 19 abr. 2024. -
APA
Inoue, R. S. (2007). Controle robusto de robôs móveis com rodas (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26102007-184742/ -
NLM
Inoue RS. Controle robusto de robôs móveis com rodas [Internet]. 2007 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26102007-184742/ -
Vancouver
Inoue RS. Controle robusto de robôs móveis com rodas [Internet]. 2007 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26102007-184742/
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