Uma arquitetura de controle inteligente pra múltiplos robôs (2006)
- Authors:
- Autor USP: FARIA, GEDSON - ICMC
- Unidade: ICMC
- Sigla do Departamento: SCE
- Subjects: COMPUTAÇÃO BIOINSPIRADA; ROBÔS; REDES NEURAIS
- Language: Português
- Abstract: O desenvolvimento de arquiteturas de controle para múltiplos robôs em ambientes dinâmicos tem sido tema de pesquisas na área de robótica. A complexidade deste tema varia de acordo com as necessidades exigidas da equipe de robôs. Em geral, espera-se que os robôs colaborem uns com os outros na execução de uma tarefa. Além disso, cada robô deve ser capaz de planejar trajetórias e replanejá-las em caso de situações inesperadas. No presente trabalho, propomos uma Arquitetura de Controle Inteligente para múltiplos robôs denominada ACIn. Para esta finalidade, foram investigadas algumas técnicas utilizadas para o controle inteligente de robôs, tais como, Redes Neurais Artificiais, Campos Potenciais e Campos Potenciais baseados em Problema do Valor de Contorno (PVC). Tais técnicas, normalmente utilizadas para um único robô, foram adaptadas para tornar possível o controle de múltiplos robôs sob arquitetura ACIn. Uma outra contribuição deste trabalho refere-se ao aperfeiçoamento da técnica de Campos Potenciais baseada PVC denominda Campos Potenciais Localmente Orientados (CPLO). Este aperfeiçoamento foi proposto para suprir a deficiência das técnicas baseadas em PVC quando estas são aplicadas em ambientes com múltiplos robôs. Além disso, um Sistema Basedo em Regras (SBR) também foi proposto como parte integrante da arquitetura ACIn. O objetivo do SBR é caracterizar a funcionalidade de cada robô para uma determinada tarefa. Isto se faz necessário para que ocomportamento dos integrantes da equipe de robôs não seja competitivo e sim colaborativo. Por fim, através dos experimentos utilizando o simulador oficial de futebol de robôs da FIRA, observou-se que a arquitetura de controle inteligente (ACIn) implementada com a técnica de planejamento CPLO e SBR propostos, mostrou-se robusta e eficiente no controle de múltiplos robôs
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2006
- Data da defesa: 24.04.2006
-
ABNT
FARIA, Gedson. Uma arquitetura de controle inteligente pra múltiplos robôs. 2006. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2006. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-28022007-100455/. Acesso em: 11 out. 2024. -
APA
Faria, G. (2006). Uma arquitetura de controle inteligente pra múltiplos robôs (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-28022007-100455/ -
NLM
Faria G. Uma arquitetura de controle inteligente pra múltiplos robôs [Internet]. 2006 ;[citado 2024 out. 11 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-28022007-100455/ -
Vancouver
Faria G. Uma arquitetura de controle inteligente pra múltiplos robôs [Internet]. 2006 ;[citado 2024 out. 11 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-28022007-100455/
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