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Construção de mapas de ambiente para navegação de robôs móveis com visão omnidirecional estéreo (2004)

  • Authors:
  • Autor USP: DECCO, CLAUDIA CRISTINA GHIRARDELLO - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PMR
  • Subjects: ROBÔS; VISÃO COMPUTACIONAL
  • Language: Português
  • Abstract: O problema de navegação de robôs móveis tem sido estudado ao longo de vários anos, com o objetivo de se construir um robô com elevado grau de autonomia. O aumento da autonomia de um robô móvel está relacionado com a capacidade de aquisição de informações e com a automatização de tarefas, tal como a construção de mapas de ambiente. Sistemas de visão são amplamente utilizados em tarefas de robôs autônomos devido a grande quantidade de informação contida em uma imagem. Além disso, sensores omnidirecionais catadióptricos permitem ainda a obtenção de informação visual em uma imagem de 360º, dispensando o movimento da câmera em direções de interesse para a tarefa do robô. Mapas de ambiente podem ser construídos para uma implementação de estratégias de navegações mais autônomas. Nesse trabalho desenvolveu-se uma metodologia para a construção de mapas para navegação, os quais são a representação da geometria do ambiente. Contém a informação adquirida por um sensor catadióptrico omnidirecional estéreo, construído por uma câmera e um espelho hiperbólico. Para a construção de mapas, os processos de alinhamento, correspondência e integração, são efetuados utilizando-se métricas de diferença angular e de distância entre os pontos. A partir da fusão dos mapas locais cria-se um mapa global do ambiente. O processo aqui desenvolvido para a construção do mapa global permite a adequação de algoritmos de planejamento de trajetória, estimativa de espaço livre eauto-localização, de maneira a obter uma navegação autônoma
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 23.04.2004
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      DECCÓ, Cláudia Cristina Ghirardello; OKAMOTO JUNIOR, Jun. Construção de mapas de ambiente para navegação de robôs móveis com visão omnidirecional estéreo. 2004.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2004. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-13072004-151103/ >.
    • APA

      Deccó, C. C. G., & Okamoto Junior, J. (2004). Construção de mapas de ambiente para navegação de robôs móveis com visão omnidirecional estéreo. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-13072004-151103/
    • NLM

      Deccó CCG, Okamoto Junior J. Construção de mapas de ambiente para navegação de robôs móveis com visão omnidirecional estéreo [Internet]. 2004 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-13072004-151103/
    • Vancouver

      Deccó CCG, Okamoto Junior J. Construção de mapas de ambiente para navegação de robôs móveis com visão omnidirecional estéreo [Internet]. 2004 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-13072004-151103/

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