Construção de mapas de ambiente para navegação de robôs móveis com visão omnidirecional estéreo (2004)
- Authors:
- Autor USP: DECCO, CLAUDIA CRISTINA GHIRARDELLO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÔS; VISÃO COMPUTACIONAL
- Language: Português
- Abstract: O problema de navegação de robôs móveis tem sido estudado ao longo de vários anos, com o objetivo de se construir um robô com elevado grau de autonomia. O aumento da autonomia de um robô móvel está relacionado com a capacidade de aquisição de informações e com a automatização de tarefas, tal como a construção de mapas de ambiente. Sistemas de visão são amplamente utilizados em tarefas de robôs autônomos devido a grande quantidade de informação contida em uma imagem. Além disso, sensores omnidirecionais catadióptricos permitem ainda a obtenção de informação visual em uma imagem de 360º, dispensando o movimento da câmera em direções de interesse para a tarefa do robô. Mapas de ambiente podem ser construídos para uma implementação de estratégias de navegações mais autônomas. Nesse trabalho desenvolveu-se uma metodologia para a construção de mapas para navegação, os quais são a representação da geometria do ambiente. Contém a informação adquirida por um sensor catadióptrico omnidirecional estéreo, construído por uma câmera e um espelho hiperbólico. Para a construção de mapas, os processos de alinhamento, correspondência e integração, são efetuados utilizando-se métricas de diferença angular e de distância entre os pontos. A partir da fusão dos mapas locais cria-se um mapa global do ambiente. O processo aqui desenvolvido para a construção do mapa global permite a adequação de algoritmos de planejamento de trajetória, estimativa de espaço livre eauto-localização, de maneira a obter uma navegação autônoma
- Imprenta:
- Data da defesa: 23.04.2004
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ABNT
DECCÓ, Cláudia Cristina Ghirardello. Construção de mapas de ambiente para navegação de robôs móveis com visão omnidirecional estéreo. 2004. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2004. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-13072004-151103/. Acesso em: 19 set. 2024. -
APA
Deccó, C. C. G. (2004). Construção de mapas de ambiente para navegação de robôs móveis com visão omnidirecional estéreo (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-13072004-151103/ -
NLM
Deccó CCG. Construção de mapas de ambiente para navegação de robôs móveis com visão omnidirecional estéreo [Internet]. 2004 ;[citado 2024 set. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-13072004-151103/ -
Vancouver
Deccó CCG. Construção de mapas de ambiente para navegação de robôs móveis com visão omnidirecional estéreo [Internet]. 2004 ;[citado 2024 set. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-13072004-151103/
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