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Análise e implementação de algorítmos para localização de robôs móveis (2003)

  • Authors:
  • Autor USP: FERNANDES, LEANDRO CARLOS - ICMC
  • Unidade: ICMC
  • Sigla do Departamento: SCE
  • Subjects: INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL; ROBÔS
  • Language: Português
  • Abstract: A capacidade mais importante de um sistema de navegação para um robô móvel, além de manter-se operacional e evitar colisões, é a que estabelece a sua própria posição em relação ao ambiente. A esta capacidade dá-se o nome de Localização, que consiste em atualizar a posição do robô no ambiente, tendo como base, as leituras provenientes dos sensores. Talvez o fato mais importante obtido a partir do vasto conjunto de pesquisas sobre o tema localização de robôs móveis, seja que, até hoje, apesar de existirem muitas aplicações bem sucedidas, ainda busca-se uma solução elegante e robusta para o problema de localização. As técnicas existentes para localização de robôs móveis podem ser classificadas nos seguintes grupos: técnicas baseadas em posicionamento relativo e as que se baseiam em posicionamento absoluto. Dentre as pertencentes ao primeiro grupo, destacam-se os métodos de localização odométricos e aos pertencentes ao segundo, os baseados em landmarks. Este trabalho investiga o potencial de alguns algorítmos que implementam métodos odométricos e métodos baseados em landmarks, visando uma implementação híbrida dos mesmos. O desempenho dos métodos implementados foi avaliado no simulador Saphira e no robô móvel Pionner 1, existente no Laboratório de Inteligência Computacional (LABIC), através de aplicações práticas
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 27.05.2003

  • How to cite
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    • ABNT

      FERNANDES, Leandro Carlos; ROMERO, Roseli Aparecida Francelin. Análise e implementação de algorítmos para localização de robôs móveis. 2003.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2003.
    • APA

      Fernandes, L. C., & Romero, R. A. F. (2003). Análise e implementação de algorítmos para localização de robôs móveis. Universidade de São Paulo, São Carlos.
    • NLM

      Fernandes LC, Romero RAF. Análise e implementação de algorítmos para localização de robôs móveis. 2003 ;
    • Vancouver

      Fernandes LC, Romero RAF. Análise e implementação de algorítmos para localização de robôs móveis. 2003 ;


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