Tolerância a falhas em robôs manipuladores cooperativos (2003)
- Authors:
- Autor USP: TINÓS, RENATO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: MANIPULADORES; ROBÔS; REDES NEURAIS
- Language: Português
- Abstract: O problema da tolerância a falhas em robôs manipuladores cooperativos conectados rigidamente a um objeto indeformável é estudado nesta tese. A tolerância a falhas é alcançada através de reconfiguração do sistema de controle. Primeiro, a falha é detectada e isolada. Então, o sistema de controle é reconfigurado de acordo com a falha isolada. As falhas em robôs manipuladores são primeiramente estudadas de acordo com suas consequências no sistema cooperativo. Quatro tipos de falhas são identificados: juntas com balanço livre (sem atuadores ativos), bloqueadas, com informação incorreta de posição e com informação incorreta de velocidade. A detecção e a isolação dos dois primeiros tipos de falhas são alcançadas através de um sistema utilizando redes neurais artificiais. Redes do tipo MLP são empregadas para mapear a dinâmica dos robôs cooperativos sem falhas e uma rede RBF é utilizada para a classificação do vetor de resíduos. As falhas do tipo informação incorreta de posição ou velocidade das juntas são detectadas e isoladas através do uso das restrições impostas pela cadeia cinemática fechada presente no sistema cooperativo. Quando falhas do tipo juntas com balanço livre ou bloqueadas são isoladas, as leis de controle são reconfiguradas. Para estes casos, controladores híbridos de movimento e esmagamento do objeto são deduzidos. Quando falhas do tipo informação incorreta de posição ou velocidade das juntas são isoladas, as medidas afetadas são substituídas por valoresestimados. Resultados obtidos em simulações e em robôs cooperativos reais mostram que a metodologia proposta é viável
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2003
- Data da defesa: 30.01.2003
-
ABNT
TINÓS, Renato. Tolerância a falhas em robôs manipuladores cooperativos. 2003. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2003. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-29102003-165348/. Acesso em: 06 fev. 2026. -
APA
Tinós, R. (2003). Tolerância a falhas em robôs manipuladores cooperativos (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-29102003-165348/ -
NLM
Tinós R. Tolerância a falhas em robôs manipuladores cooperativos [Internet]. 2003 ;[citado 2026 fev. 06 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-29102003-165348/ -
Vancouver
Tinós R. Tolerância a falhas em robôs manipuladores cooperativos [Internet]. 2003 ;[citado 2026 fev. 06 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-29102003-165348/ - Programação evolutiva com distribuição de mutações auto-adaptativa aplicada a redes neurais artificiais
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