Controle de posição de manipuladores pré-compensação com filtro de Kalman (1999)
- Authors:
- Autor USP: CRUZ, JOSE JAIME DA - EP
- Unidade: EP
- Assunto: CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE)
- Language: Português
- Abstract: Neste trabalho empregam-se métodos de estimação criados por R.E.KALMAN ao estudo do controle de posiçãode manipuladores mecânicos. È adotadda aqui uma técnica que conjuga a filosofia do controle por torque calculado com a utilização do Filtro de Kalman, com visitas a simplificar o intenso trabalho computacional exigido por aquele método convencional. O termo de pré-compensação correspondente ao torque calculado é substituido por sua estimativa gerada por um filtro de Kalman. Para isso, o mesmo é encarado como um torque não modelado descrito por um processo de Gauss-Markov de 1ª ordem e incluido como parte do vetor de estados a estimar. Todos os resultados aqui apresenatdos provém de simulações digitais
- Imprenta:
- Source:
- Título: Boletim Técnico da Escola Politécnica da USP. Departamento de Engenharia Eletrônica
- ISSN: 1413-2206
- Volume/Número/Paginação/Ano: n.33, 1999
-
ABNT
HENRIQUES, Renato Ventura Bayan e CRUZ, José Jaime da. Controle de posição de manipuladores pré-compensação com filtro de Kalman. Boletim Técnico da Escola Politécnica da USP. Departamento de Engenharia Eletrônica, n. 33, 1999Tradução . . Acesso em: 23 jan. 2026. -
APA
Henriques, R. V. B., & Cruz, J. J. da. (1999). Controle de posição de manipuladores pré-compensação com filtro de Kalman. Boletim Técnico da Escola Politécnica da USP. Departamento de Engenharia Eletrônica, (33). -
NLM
Henriques RVB, Cruz JJ da. Controle de posição de manipuladores pré-compensação com filtro de Kalman. Boletim Técnico da Escola Politécnica da USP. Departamento de Engenharia Eletrônica. 1999 ;(33):[citado 2026 jan. 23 ] -
Vancouver
Henriques RVB, Cruz JJ da. Controle de posição de manipuladores pré-compensação com filtro de Kalman. Boletim Técnico da Escola Politécnica da USP. Departamento de Engenharia Eletrônica. 1999 ;(33):[citado 2026 jan. 23 ] - Projeto de controladores robustos com especificações temporais
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