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Modelamento e controle de um robô de uma perna (1999)

  • Authors:
  • Autor USP: SCHAMMASS, ALEXANDRE - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SEM
  • Assunto: AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
  • Language: Português
  • Abstract: Desenvolvimento de uma nova estratégia de controle para um robô de uma perna visando reduzir a energia consumida pelo sistema. Para isso, duas estratégias de controle são estudadas inicialmente. O modelo consiste de uma perna com elasticidade, umcorpo e uma junta torsional como quadril. A primeira estratégia divide o problema de controle em três partes, considerando a altura do pulo, a velocidade longitudinal e a atitude do corpo separadamente. Esta estratégia foi extensivamentevalidada em simulações e em robôs experimentais, e portanto, é utilizada como base de comparação. A segunda estratégia é baseada na dinâmica passiva, definida como a resposta do sistema sem forças externas, com o objetivo de reduzir o consumo deenergia. Este algoritmo é aplicado a um modelo simplificado. Baseado nestes dois algoritmos, a nova estratégia explora também a dinâmica passiva, utilizando um modelo mais sofisticado. Esta estratégia é comparada com o primeiro algoritmo e osresultados mostram uma redução considerável no consumo de energia
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 14.06.1999

  • How to cite
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    • ABNT

      SCHAMMASS, Alexandre; PAULA, Glauco Augusto de. Modelamento e controle de um robô de uma perna. 1999.Universidade de São Paulo, São Carlos, 1999.
    • APA

      Schammass, A., & Paula, G. A. de. (1999). Modelamento e controle de um robô de uma perna. Universidade de São Paulo, São Carlos.
    • NLM

      Schammass A, Paula GA de. Modelamento e controle de um robô de uma perna. 1999 ;
    • Vancouver

      Schammass A, Paula GA de. Modelamento e controle de um robô de uma perna. 1999 ;

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