Modelamento e controle de um robô de uma perna (1999)
- Authors:
- Autor USP: SCHAMMASS, ALEXANDRE - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- DOI: 10.11606/D.18.1999.tde-10062024-094654
- Assunto: AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
- Language: Português
- Abstract: Desenvolvimento de uma nova estratégia de controle para um robô de uma perna visando reduzir a energia consumida pelo sistema. Para isso, duas estratégias de controle são estudadas inicialmente. O modelo consiste de uma perna com elasticidade, umcorpo e uma junta torsional como quadril. A primeira estratégia divide o problema de controle em três partes, considerando a altura do pulo, a velocidade longitudinal e a atitude do corpo separadamente. Esta estratégia foi extensivamentevalidada em simulações e em robôs experimentais, e portanto, é utilizada como base de comparação. A segunda estratégia é baseada na dinâmica passiva, definida como a resposta do sistema sem forças externas, com o objetivo de reduzir o consumo deenergia. Este algoritmo é aplicado a um modelo simplificado. Baseado nestes dois algoritmos, a nova estratégia explora também a dinâmica passiva, utilizando um modelo mais sofisticado. Esta estratégia é comparada com o primeiro algoritmo e osresultados mostram uma redução considerável no consumo de energia
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 1999
- Data da defesa: 14.06.1999
- Este periódico é de acesso aberto
- Este artigo é de acesso aberto
- URL de acesso aberto
- Cor do Acesso Aberto: gold
- Licença: cc-by-nc-sa
-
ABNT
SCHAMMASS, Alexandre. Modelamento e controle de um robô de uma perna. 1999. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 1999. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-10062024-094654/. Acesso em: 09 out. 2024. -
APA
Schammass, A. (1999). Modelamento e controle de um robô de uma perna (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-10062024-094654/ -
NLM
Schammass A. Modelamento e controle de um robô de uma perna [Internet]. 1999 ;[citado 2024 out. 09 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-10062024-094654/ -
Vancouver
Schammass A. Modelamento e controle de um robô de uma perna [Internet]. 1999 ;[citado 2024 out. 09 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-10062024-094654/
Informações sobre o DOI: 10.11606/D.18.1999.tde-10062024-094654 (Fonte: oaDOI API)
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