Modelamento e controle de um robô de uma perna (1999)
- Authors:
- Autor USP: SCHAMMASS, ALEXANDRE - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Assunto: AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
- Language: Português
- Abstract: Desenvolvimento de uma nova estratégia de controle para um robô de uma perna visando reduzir a energia consumida pelo sistema. Para isso, duas estratégias de controle são estudadas inicialmente. O modelo consiste de uma perna com elasticidade, umcorpo e uma junta torsional como quadril. A primeira estratégia divide o problema de controle em três partes, considerando a altura do pulo, a velocidade longitudinal e a atitude do corpo separadamente. Esta estratégia foi extensivamentevalidada em simulações e em robôs experimentais, e portanto, é utilizada como base de comparação. A segunda estratégia é baseada na dinâmica passiva, definida como a resposta do sistema sem forças externas, com o objetivo de reduzir o consumo deenergia. Este algoritmo é aplicado a um modelo simplificado. Baseado nestes dois algoritmos, a nova estratégia explora também a dinâmica passiva, utilizando um modelo mais sofisticado. Esta estratégia é comparada com o primeiro algoritmo e osresultados mostram uma redução considerável no consumo de energia
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 1999
- Data da defesa: 14.06.1999
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ABNT
SCHAMMASS, Alexandre. Modelamento e controle de um robô de uma perna. 1999. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 1999. . Acesso em: 19 abr. 2024. -
APA
Schammass, A. (1999). Modelamento e controle de um robô de uma perna (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. -
NLM
Schammass A. Modelamento e controle de um robô de uma perna. 1999 ;[citado 2024 abr. 19 ] -
Vancouver
Schammass A. Modelamento e controle de um robô de uma perna. 1999 ;[citado 2024 abr. 19 ]
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