Quadruped robot control: an approach using body planar motion control, legs impedance control and Bézier curves - Pedro, Gabriel Duarte Gonçalves; Bermudez, Gabriel; Medeiros, Vivian Suzano; Cruz Neto, Hélio Jacinto da; Barros, Luiz Guilherme Dias de; Pessin, Gustavo; Becker, Marcelo; Freitas, Gustavo Medeiros; Cunha, Thiago Boaventura (Sensors, 2024)