Tese

Contribuição ao controle experimental de robôs paralelos (2018)

• Autores:
  • Hartmann, Vitor Neves
  • Coelho, Tarcisio Antonio Hess (Orientador)
• Autor USP: HARTMANN, VÍTOR NEVES - EP
• Unidade: EP
• Sigla do Departamento: PMR
• Assuntos: MECANISMOS; ARQUITETURAS PARALELAS; ROBÔS
• Palavras-chave do autor: CONTROLE DINÂMICO
• Agências de fomento:
  • Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)
• Idioma: Português
• Resumo: Existe um crescente aumento nos gastos mundiais em inovação, com maior participação de áreas como a computação, a eletrônica, a saúde, a área automotiva e a área industrial. Mecanismos diferenciados, assimétricos, tais como o estudado neste trabalho, necessitam de maiores investigações, como a realização de ensaios normatizados. Para se contribuir com esse cenário propõe-se a análise de um sistema robótico, de arquitetura paralela, para experimentos de múltiplas finalidades. O presente trabalho aborda desde a construção de uma máquina paralela de topologia assimétrica, passando por seu controle, até a obtenção de informações sobre essa nova arquitetura. A sua construção é dividida em cinco subsistemas, que se interrelacionam: o mecânico, o elétrico, o de atuação, o de controle e o de interface. Sete estratégias de controle foram comparadas de acordo com os seguintes critérios: a exatidão na trajetória, o comprimento controlável, a dispersão das trajetórias em diferentes períodos de tempo, e o consumo de energia. Os resultados foram gerados por meio de registro, em folha de papel, da trajetória do efetuador da máquina. As curvas geradas foram digitalizadas e comparadas entre si. Os resultados mostraram que os controles dinâmicos podem permitir o funcionamento adequado da máquina, sendo possível, inclusive, velocidades maiores que as observadas no controle descentralizado PID. Neste trabalho em particular, o maior desafio observado foi o valor da menor frequência natural amortecida, que se mostrou baixo e resultou em baixos esforços de controle. Em ordem decrescente, os tipos de controle que apresentaram melhores resultados foram o PID descentralizado, o controle por torque computado com feedforward, e o controle por modos deslizantes, também com feedforward.
• Imprenta:
  • Local: São Paulo
  • Data de publicação: 2018
• Data da defesa: 06.07.2018


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Como citar

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• ABNT

  HARTMANN, Vitor Neves; COELHO, Tarcisio Antonio Hess. Contribuição ao controle experimental de robôs paralelos. 2018.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2018. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-04102018-080053/pt-br.php >.

• APA

  Hartmann, V. N., & Coelho, T. A. H. (2018). Contribuição ao controle experimental de robôs paralelos. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-04102018-080053/pt-br.php

• NLM

  Hartmann VN, Coelho TAH. Contribuição ao controle experimental de robôs paralelos [Internet]. 2018 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-04102018-080053/pt-br.php

• Vancouver

  Hartmann VN, Coelho TAH. Contribuição ao controle experimental de robôs paralelos [Internet]. 2018 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-04102018-080053/pt-br.php

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