Geração e controle de trajetória ponto a ponto para veículos de grande porte agrícolas (2018)
- Authors:
- Autor USP: PINTO, RENAN MOREIRA - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: TRAJETÓRIA; TRAJETÓRIA; SISTEMAS AUTÔNOMOS; MÁQUINAS AGRÍCOLAS
- Keywords: LÓGICA DIFUSA; ROBÓTICA DE MÁQUINAS
- Language: Português
- Abstract: A Navegação é um dos maiores problemas na robótica móvel, sua função consiste em guiar o robô em um espaço de trabalho por um caminho plausível durante um determinado intervalo de tempo que o leve de um ponto inicial a um ponto final definido. É possível separar esse processo em vários níveis como, a localização do robô no espaço de trabalho, o planejamento de um caminho admissível, a geração de uma trajetória e por fim o controle desse trajeto. Este trabalho apresenta a proposta de desenvolvimento dos níveis de geração e controle de trajetória para um veículo terrestre de grande porte para uso em ambientes de trabalho semiestruturados, principalmente em ambientes agrícolas. Para tal propósito se utiliza o conceito de trajetórias baseadas em clotóides e predefinidas para um sistema bidimensional (X, Y). O gerador de trajetória proposto neste trabalho determina uma função contínua que considera as restrições cinemáticas e determina o tempo de trabalho, a posição e orientação do robô na posição final. As informações determinadas pela função são utilizadas por um controlador de lógica fuzzy para determinar as velocidades linear e angular do robô. Para validar trajetória planejada e o controlador, foram realizados testes nas plataformas robóticas Helvis-III, um protótipo simples com sistema de esterçamento nas rodas dianteiras estilo Ackermnann e o RAM (Robô Agrícola Móvel) - um veículo de grande porte com estrutura de esterçarmento nas 2 rodas com estilo Ackermann de condução. O sistema demonstra bom desempenho, devido ao fato de que o desvio do caminho mantém uma média de 3 metros em base ao valor real e uma média de 0.5 metros em relação ao calculado, estando dentro dos padrões dos sensores GNSS usados para os testes experimentais
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2018
- Data da defesa: 26.02.2018
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ABNT
PINTO, Renan Moreira. Geração e controle de trajetória ponto a ponto para veículos de grande porte agrícolas. 2018. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2018. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18145/tde-05122018-164215/. Acesso em: 19 abr. 2024. -
APA
Pinto, R. M. (2018). Geração e controle de trajetória ponto a ponto para veículos de grande porte agrícolas (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18145/tde-05122018-164215/ -
NLM
Pinto RM. Geração e controle de trajetória ponto a ponto para veículos de grande porte agrícolas [Internet]. 2018 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18145/tde-05122018-164215/ -
Vancouver
Pinto RM. Geração e controle de trajetória ponto a ponto para veículos de grande porte agrícolas [Internet]. 2018 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18145/tde-05122018-164215/
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