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Veículos autônomos de transporte terrestre: proposta de arquitetura de tomada de decisão para navegação autônoma (2014)

  • Autores:
  • Autor USP: PISSARDINI, RODRIGO DE SOUSA - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PTR
  • Assuntos: ROBÓTICA; VEÍCULOS AUTÔNOMOS
  • Idioma: Português
  • Resumo: Veículos autônomos terrestres são um tipo de veículo motorizado guiado de forma autônoma por um sistema computacional, sem necessidade de intervenção humana. Esta pesquisa analisa a tomada de decisão autônoma necessária para este tipo de veículo, assim como os processos de navegação e as estruturas de dados que a suportam. Sobre esta análise, é proposta uma arquitetura de tomada de decisão para navegação autônoma baseada em dois ideias principais: a sistematização das fontes de dados com as quais o veículo deve interagir em sua navegação em uma hierarquia de prioridades de tratamento e o desenvolvimento de uma estrutura de dados chamada de Grade de Prioridades que permite definir para qual região do ambiente o veículo deve se locomover. Para suportar a arquitetura, formaliza-se um conjunto de processos recomendados de navegação robótica (percepção, posicionamento, planejamento e estratégia de movimento), organizados para suportar a integração com recursos de outras pesquisas do segmento da Robótica Móvel. Para validação da arquitetura, desenvolve-se um sistema de navegação robótica, integrada à uma plataforma robótica real, e realiza-se um conjunto de testes para simular o comportamento da arquitetura em situações de navegação específicas.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 15.09.2014
  • Acesso à fonte
    Como citar
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    • ABNT

      PISSARDINI, Rodrigo de Sousa; FONSECA JÚNIOR, Edvaldo Simões da. Veículos autônomos de transporte terrestre: proposta de arquitetura de tomada de decisão para navegação autônoma. 2014.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2014. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3138/tde-26082015-161805/pt-br.php >.
    • APA

      Pissardini, R. de S., & Fonseca Júnior, E. S. da. (2014). Veículos autônomos de transporte terrestre: proposta de arquitetura de tomada de decisão para navegação autônoma. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3138/tde-26082015-161805/pt-br.php
    • NLM

      Pissardini R de S, Fonseca Júnior ES da. Veículos autônomos de transporte terrestre: proposta de arquitetura de tomada de decisão para navegação autônoma [Internet]. 2014 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3138/tde-26082015-161805/pt-br.php
    • Vancouver

      Pissardini R de S, Fonseca Júnior ES da. Veículos autônomos de transporte terrestre: proposta de arquitetura de tomada de decisão para navegação autônoma [Internet]. 2014 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3138/tde-26082015-161805/pt-br.php

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